? ? ? 很長時間沒折騰了，因為前段時間忙家里的事情、學(xué)校的事情，所以就耽擱了。昨天搞了一個通宵，搞定了今天上午的一個報告，下午就繼續(xù)搞飛機了。

　　我們原定的目標(biāo)就是通過Arduino來作為四軸飛行器的控制板，那么必然就需要用Arduino來控制四個電機的轉(zhuǎn)速，其實就是多PWM輸出。在去年我已經(jīng)實現(xiàn)了單電機的輸出，發(fā)現(xiàn)了不少問題。

　　首先，舵機的信號格式和我們用的電調(diào)的信號格式是相同的，一般來說，航模上的電調(diào)信號線接于接收器的三號通道上，但是，如果接在別的通道上也是能正常工作的，這也證明了他們之間信號是相同的。

　　但是，上次通過Arduino上的Servo庫來控制電機時，發(fā)現(xiàn)Servo庫輸出的pwm寬度會超過電調(diào)接收的范圍，從而導(dǎo)致電機無法啟動。然而，通過遙控器遙控時就不存在這個問題。所以，我今天就首先對遙控器的pwm信號進行測量，然后對Arduino輸出的pwm信號進行測量。然后計算出控制方式。注意：這里的pwm信號是通過Arudino上Servo庫輸出的pwm信號，它是脈沖寬度調(diào)制，不是Arduino默認(rèn)的pwm，默認(rèn)的pwm是通過占空比來模擬一個模擬量。

　　好了，不多說，上圖。

　　首先，測試電池是否有能力帶動兩個電機同時穩(wěn)定地工作，我用遙控器電路對他們進行了測試。先搭建了一個下圖所示的電路，進行測試。

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　　然后就需要測量遙控器輸出的脈沖寬度和Arduino輸出的脈沖寬度，搭了下面這個電路。為此我還去買了能測占空比的ut10a，但是那個萬用表實在不給力，根本沒有辦法量到數(shù)據(jù)。-_-b

　　這張圖當(dāng)中電調(diào)只是起到供電的作用，所以并沒有連電機。

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　　無奈，但是發(fā)現(xiàn)Arduino有pulseIn()這個函數(shù)，可以計算一個高電平或低電平持續(xù)時間，正好，把數(shù)據(jù)拿下了。

　　最高位： 1900us

　　最低位： 1100us

　　那么就碰到了另外一個問題，既然沒有儀器來測量脈沖寬度，那如何去測量Arduino輸出的PWM脈沖的寬度呢?我在萬念俱灰的情況下，把兩個Arduino上的數(shù)字端口連在了一起，就像下面圖中的一樣，看看是否能自己測量自己。