庫卡機器人編程實例
KR C4具有32個模擬輸入端
為這些模擬信號需要配備可作為選項提供的總線系統(tǒng)，并須通過WorkVisual進行設(shè)計。
模擬輸入端通過系統(tǒng)變量 $ANIN［1］ … $ANIN［32］ 讀出。（每隔 12 ms 一次）循環(huán)讀取一個模擬輸入端。
$ANIN［nr］ 的值在 1.0 和 -1.0 之間變化，表示 +10V 至 -10V 的輸入電壓。
函數(shù)：靜態(tài)賦值
直接賦值
REAL value
value = $ANIN［2］
給信號協(xié)定賦值
SIGNAL sensor $ANIN［6］
REAL value
value = sensor
動態(tài)賦值
所有用于 ANIN 指令中的變量必須已在數(shù)據(jù)列表中進行了聲明（局部或在$CONFIG.DAT 中）。
同時最多允許有三個 ANIN ON 指令。
最多兩個 ANIN ON 指令可使用相同的變量值或訪問同一個模擬輸入端。
句法
開始循環(huán)讀取：
ANIN ON 值 = 系數(shù) * 信號名稱 《± 偏量》
示例 1：
示例 2：
使用模擬輸入端編程時的操作步驟
注意：使用模擬信號的前提條件是設(shè)計正確的總線系統(tǒng)及其連接的模擬信號。
ANIN ON /OFF 的編程
1.選擇正確的模擬輸入端
2.執(zhí)行信號協(xié)定
3.在數(shù)據(jù)列表中聲明必要的變量
4.接通： 給 ANIN ON 指令編程
5.檢查是否最多 3 個動態(tài)輸入端激活
6.關(guān)斷： 給 ANIN OFF 指令編程
給模擬輸出端編程
KR C4具有32個模擬輸出端
為這些模擬信號需要配備可作為選項提供的總線系統(tǒng)，并須通過WorkVisual 進行設(shè)計
模擬輸出端通過系統(tǒng)變量 $ANOUT［1］ … $ANOUT［32］ 讀出。（每隔12ms 一次）循環(huán)寫入一個模擬輸出端。
$ANOUT［nr］ 的值在1.0和-1.0之間變化，表示+10V至-10V的輸出電壓。
注意：最多可同時使用 8 個模擬輸出端（包括靜態(tài)和動態(tài)）。 ANOUT觸發(fā)一次預(yù)進停止。
靜態(tài)賦值
直接賦值：ANOUT［2］ = 0.7 ; 在模擬輸出端2上加上7V電壓
借助變量賦值
REAL value
value = -0.8
ANOUT［4］ = value ; 在模擬輸出端 4 上加上 -8V 電壓
借助聯(lián)機表單編程
動態(tài)賦值
所有用于 ANOUT 指令中的變量必須已在數(shù)據(jù)列表中進行了聲明（局部或在 $CONFIG.DAT 中）。
同時最多允許有四條 ANOUT ON 指令。
ANOUT 觸發(fā)一次預(yù)進停止。
句法
開始循環(huán)寫入：
ANOUT ON 信號名稱 = 系數(shù) * 調(diào)節(jié)項 《± 偏量》 《DELAY = ± 時間》
《MINIMUM = 最小值》 《MAXIMUM = 最大值》
? ? ? ? ?使用模擬輸出端編程時的操作步驟
注意：使用模擬信號的前提條件是設(shè)計正確的總線系統(tǒng)及其連接的模擬信號。
ANOUT ON/OFF 的編程
1.選擇正確的模擬輸出端
2.執(zhí)行信號協(xié)定
3.在數(shù)據(jù)列表中聲明必要的變量
4.接通： 給 ANOUT ON 指令編程
5.檢查是否最多 4 個動態(tài)輸出端激活
6.關(guān)斷：給 ANOUT OFF 指令編程
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