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基于Kinect的環境平面特征提取與重構

大?。?/span>0.86 MB 人氣: 2017-12-19 需要積分:3

  針對三維場景物體特征識別過程中數據量大、算法復雜等問題,提出一種基于Kinect的環境平面特征提取與重構算法。首先,針對場景的點云分割,采用融合場景幾何信息和顏色信息的隨機采樣一致性( RANSAC)算法,綜合二者分割優勢,克服幾何特征分割過程中分割不足或者過分割,提高分割精度;其次,根據投影變換原理推導出相應的三維坐標變換矩陣,指導分割后獨立區域內的三維平面特征信息到二維空間映射,利用凸包概念搜索物體邊界信息,實現二維空間的輪廓點提?。蛔詈?,通過旋轉逆變換,恢復輪廓點的三維信息,完成環境特征重構。采用3組場景數據驗證所提算法,實驗結果表明,所提算法分割較精確,不容易產生過分割的情況,對不同形狀特征的物體,具有較好的重構效果。

基于Kinect的環境平面特征提取與重構

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