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非線性魯棒檢測卡爾曼濾波算法

大小:0.55 MB 人氣: 2018-01-25 需要積分:2

  針對傳統魯棒非線性濾波在觀測噪聲為非高斯強干擾噪聲情況下,濾波性能下降的問題,提出一種利用卡方檢測法預判斷的非線性魯棒檢測濾波算法。該算法通過卡方檢測設置門限,剔除突變野值,利用M估計修正量測更新。仿真實驗對比了幾種典型非線性濾波方法在不同觀測噪聲環境下的性能。所提算法在非高斯強干擾噪聲情況下,比傳統魯棒濾波算法估計精度平均提高了25.5%;估計方差平均減少了18. 3%。實驗結果表明:所提算法可以抑制觀測量非高斯強干擾噪聲的影響,提高濾波精度及穩定性。

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