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改進型PID控制算法之變結構PID控制

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  傳統的位置型PID控制器的差分方程及控制算法為:

改進型PID控制算法之變結構PID控制

  變結構式PID控制算法

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  在比例系數和微分系數之前引入可變系數α和β。

改進型PID控制算法之變結構PID控制

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