電池用于為板載伺服電源供電，Arduino由筆記本電腦供電，Arduino的電源和電池是短缺在一起。我不得不使用這種配置，因?yàn)锳rduino的功率不足以驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)，并且使用外部電源可以減少它們中的一些抖動(dòng)。但是，我必須將Arduino連接到我的筆記本電腦，以便與處理服務(wù)器腳本一起運(yùn)行。

電池連接到LM2596降壓轉(zhuǎn)換器模塊，降低了3S的11.1V LiPo到~5.8V。這些微伺服系統(tǒng)可能需要高達(dá)6V的電壓，然而，我將降壓轉(zhuǎn)換器調(diào)整到略低于5.8V，作為波動(dòng)或電壓讀數(shù)錯(cuò)誤的預(yù)防措施。然后，來(lái)自降壓轉(zhuǎn)換器的Vcc和GND線分成每個(gè)伺服器的4個(gè)并行路徑，GND也短接到Arduino上的一個(gè)GND引腳。每個(gè)伺服系統(tǒng)還有一條數(shù)據(jù)線連接到Arduino上的數(shù)字引腳。從下圖可以更清楚地理解電路原理圖。

在上圖中，忽略FB和On/Off引腳。這與LM2596最相似。伺服Vcc連接到LM2596的輸出，其地連接到公共地，其數(shù)據(jù)引腳連接到Arduino上的GPIO。

多人控制的機(jī)器人手臂代碼

下一步是上傳代碼。為此，您需要訪問(wèn)Web服務(wù)器。您可以在Raspberry Pi上托管服務(wù)器（我們有一個(gè)教程），或者購(gòu)買(mǎi)一些托管服務(wù)一兩周。托管現(xiàn)在非常便宜。

在這種情況下，Web服務(wù)器基本上是云上的計(jì)算設(shè)備，它將存儲(chǔ)您網(wǎng)頁(yè)的所有代碼并存儲(chǔ)不同用戶發(fā)送的投票。現(xiàn)在，只要Arduino發(fā)出‘GET請(qǐng)求’，服務(wù)器就會(huì)將用戶收到的投票發(fā)送給正在運(yùn)行Processing 3的Arduino。

我們將Arduino連接到筆記本電腦的原因是這是讓Arduino訪問(wèn)網(wǎng)絡(luò)的簡(jiǎn)單方法，而Processing 3，而不是Arduino IDE為我們提供了許多強(qiáng)大的工具來(lái)添加對(duì)機(jī)器人的修改。例如聲音庫(kù)。這可以用來(lái)收集投票。我們可以將所有用戶放在一個(gè)地方，而不是用戶點(diǎn)擊，通過(guò)大喊/吟唱同一個(gè)單詞來(lái)物理地嘗試獲得特定頻率。預(yù)先固定的頻率將啟動(dòng)機(jī)器人的不同部分。

投票頁(yè)面的屏幕截圖

多人控制的機(jī)器人手臂！