在线观看www成人影院-在线观看www日本免费网站-在线观看www视频-在线观看操-欧美18在线-欧美1级

0
  • 聊天消息
  • 系統消息
  • 評論與回復
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學習在線課程
  • 觀看技術視頻
  • 寫文章/發帖/加入社區
會員中心
創作中心

完善資料讓更多小伙伴認識你,還能領取20積分哦,立即完善>

3天內不再提示

機器人路徑規劃技術解讀

領銜資訊 ? 2019-09-06 21:34 ? 次閱讀

移動這一簡單動作,對于人類來說相當容易,但對機器人而言就變得極為復雜,說到機器人移動就不得不提到路徑規劃,路徑規劃是移動機器人導航最基本的環節,指的是機器人在有障礙物的工作環境中,如何找到一條從起點到終點適當的運動路徑,使機器人在運動過程中能安全、無碰撞地繞過所有障礙物。這不同于用動態規劃等方法求得的最短路徑,而是指移動機器人能對靜態及動態環境作出綜合性判斷,進行智能決策。

總的來說,路徑規劃主要涉及這3大問題:①明確起點位置及終點;②規避障礙物;③盡可能的做到路徑上的優化。

機器人路徑規劃有全局與局部規劃之分

根據對環境信息的掌握程度不同,機器人路徑規劃可分為全局路徑規劃和局部路徑規劃。

全局路徑規劃是在已知的環境中,給機器人規劃一條路徑,路徑規劃的精度取決于環境獲取的準確度,全局路徑規劃可以找到最優解,但是需要預先知道環境的準確信息,當環境發生變化,如出現未知障礙物時,該方法就無能為力了。它是一種事前規劃,因此對機器人系統的實時計算能力要求不高,雖然規劃結果是全局的、較優的,但是對環境模型的錯誤及噪聲魯棒性差。

而局部路徑規劃則環境信息完全未知或有部分可知,側重于考慮機器人當前的局部環境信息,讓機器人具有良好的避障能力,通過傳感器對機器人的工作環境進行探測,以獲取障礙物的位置和幾何性質等信息,這種規劃需要搜集環境數據,并且對該環境模型的動態更新能夠隨時進行校正,局部規劃方法將對環境的建模與搜索融為一體,要求機器人系統具有高速的信息處理能力和計算能力,對環境誤差和噪聲有較高的魯棒性,能對規劃結果進行實時反饋和校正,但是由于缺乏全局環境信息,所以規劃結果有可能不是最優的,甚至可能找不到正確路徑或完整路徑。

全局路徑規劃和局部路徑規劃并沒有本質上的區別,很多適用于全局路徑規劃的方法經過改進也可以用于局部路徑規劃,而適用于局部路徑規劃的方法同樣經過改進后也可適用于全局路徑規劃。兩者協同工作,機器人可更好的規劃從起始點到終點的行走路徑。

A*與D*機器人路徑規劃算法介紹

在實際情況中,機器人路徑規劃除了考慮已知環境和未知環境地圖,還要考慮到動態和靜態環境下的路徑規劃。

A*(A-Star)算法是一種靜態路網中求解最短路徑最有效的直接搜索方法,也是解決許多搜索問題的有效算法。算法中的距離估算值與實際值越接近,最終搜索速度越快。但是,A*算法同樣也可用于動態路徑規劃當中,只是當環境發生變化時,需要重新規劃路線。

而D*算法則是一種動態啟發式路徑搜索算法,它事先對環境位置,讓機器人在陌生環境中行動自如,在瞬息萬變的環境中游刃有余。D*算法的最大優點是不需要預先探明地圖,機器人可以和人一樣,即使在未知環境中,也可以展開行動,隨著機器人不斷探索,路徑也會時刻調整。

綜上所述,移動機器人路徑規劃技術已經取得了可觀的成績,但是,在其全局與局部路徑規劃方法中仍然存在諸多不足之處,為此,國內已有針對這類算法的改進,例如思嵐科技的SLAMWARE模塊化自主定位導航,SLAMWARE內采用改良的D*算法進行路徑規劃,這也是美國火星探測器采用的核心尋路算法。是一種動態啟發式路徑搜索算法,它可以讓機器人在未知環境中行走自如,在環境多變的情況下游刃有余。

聲明:本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發燒友網立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內容侵權或者其他違規問題,請聯系本站處理。 舉報投訴
收藏 人收藏

    評論

    相關推薦
    熱點推薦

    盤點#機器人開發平臺

    圖,電子技術資料網站具身智能機器人****開發平臺——Fibot廣和通發布機器人開發平臺-電子發燒友網NVIDIA Isaac 英偉達綜合性機器人開發平臺NVIDIA Isaac 是英
    發表于 05-13 15:02

    詳細介紹機場智能指路機器人的工作原理

    校正,消除定位誤差的積累,確保機器人始終能夠準確知道自己在機場中的位置。 導航系統 路徑規劃 :當旅客向機器人提出目的地請求后,導航系統會根據機器
    發表于 05-10 18:26

    【「# ROS 2智能機器人開發實踐」閱讀體驗】+內容初識

    地圖構建→路徑規劃→動態避障)等等 2. 機器人功能開發 相較于ROS入門21講,書中更是詳細書寫了關于機器人的功能開發,并且十分完善,教程詳盡 傳感器數據處理:
    發表于 04-27 11:24

    大象機器人攜手進迭時空推出 RISC-V 全棧開源六軸機械臂產品

    識別聯調。 進迭時空致力于為智能機器人提供完整全棧優化的RISC-V AI軟硬件解決方案,第一代RISC-V AI CPU芯片K1已完成AI視覺感知、AI語音處理、自動避障、路徑規劃、運動控制等
    發表于 04-25 17:59

    具身智能工業機器人路徑規劃算法成為破局關鍵

    在工業4.0與智能制造深度融合的今天,傳統路徑規劃算法已難以滿足動態生產環境的需求。面對復雜場景下的高精度避障、實時決策與多任務協同挑戰,具身智能工業機器人路徑
    的頭像 發表于 03-28 15:01 ?281次閱讀

    【「具身智能機器人系統」閱讀體驗】2.具身智能機器人的基礎模塊

    ,一次生成深度信息。 自主機器人定位任務的本質是對機器人自身狀態的估計問題,包括位置,朝向,速度等問題。 路徑規劃旨在找到從起點到目標區域的路徑
    發表于 01-04 19:22

    【「具身智能機器人系統」閱讀體驗】2.具身智能機器人大模型

    近年來,人工智能領域的大模型技術在多個方向上取得了突破性的進展,特別是在機器人控制領域展現出了巨大的潛力。在“具身智能機器人大模型”部分,作者研究并探討了大模型如何提升機器人的能力,大
    發表于 12-29 23:04

    【「具身智能機器人系統」閱讀體驗】1.初步理解具身智能

    重要。 書中還詳細介紹了支持具身智能機器人的核心技術系統,包括自主機器人計算系統、感知系統、定位系統及規劃和控制系統。 本書共分5個部分。 第1部分(第1章和第2章)介紹具身智能
    發表于 12-28 21:12

    【「具身智能機器人系統」閱讀體驗】1.全書概覽與第一章學習

    ,特別是在模型訓練的時候,高質量、大規模且多樣化的模型才能夠訓練出來一個好的網絡。針對具身智能機器人也是如此,如自主導航機器人需要大量地環境數據來進行路徑規劃和避障,如果數據不足或單一
    發表于 12-27 14:50

    《具身智能機器人系統》第7-9章閱讀心得之具身智能機器人與大模型

    醫療領域,手術輔助機器人需要毫米級的精確控制,書中有介紹基于視覺伺服的實時控制算法,以及如何利用大模型優化手術路徑規劃。工業場景中,協作機器人面臨的主要挑戰是快速適應新工藝流程。具身智
    發表于 12-24 15:03

    《具身智能機器人系統》第1-6章閱讀心得之具身智能機器人系統背景知識與基礎模塊

    要給AI這個聰明的“頭腦”裝上一副“身體”。這個“身體”可以是一部手機,可以是一臺自動駕駛汽車。而人形機器人則是集各類核心尖端技術于一體的載體,是具身智能的代表產品。與傳統的軟件智能體不同,具身智能
    發表于 12-19 22:26

    從市場角度對機器人的基本解讀

    體現,正確引導大家對機器人市場化研發目標的方向。通過8年多對實際市場的認知了解。現就機器人“市場化”的基本解讀分享如下:1機器人的定義:機器人
    的頭像 發表于 12-07 01:06 ?512次閱讀
    從市場角度對<b class='flag-5'>機器人</b>的基本<b class='flag-5'>解讀</b>

    愛普生SGPM01助力智能泳池清潔機器人導航方案

    技術起步階段。與家用掃地機器人相同的部分是目前泳池清潔機器人主要還是隨機式行走,沒有加入路徑規劃部分,清潔效率較低,未來將很快步入
    的頭像 發表于 09-04 10:34 ?548次閱讀
    愛普生SGPM01助力智能泳池清潔<b class='flag-5'>機器人</b>導航方案

    從市場角度簡要解讀“人形機器人

    從市場角度簡要解讀“人形機器人” 關于機器人,“人形機器人”應該是大家現階段談論較多的話題。正如一些新的客戶或朋友知道我們在做機器人,但也會
    的頭像 發表于 06-29 16:30 ?1164次閱讀

    從市場角度簡要解讀“人形機器人

    從市場角度簡要解讀“人形機器人”關于機器人,“人形機器人”應該是大家現階段談論較多的話題。正如一些新的客戶或朋友知道我們在做機器人,但也會進
    的頭像 發表于 06-29 08:14 ?717次閱讀
    從市場角度簡要<b class='flag-5'>解讀</b>“人形<b class='flag-5'>機器人</b>”
    主站蜘蛛池模板: 色婷婷亚洲十月十月色天 | 韩国三级观影久久 | 国产丝袜va丝袜老师 | 综合五月天堂 | 一级不卡毛片 | 五月婷婷视频在线观看 | 网www天堂资源在线 网红和老师啪啪对白清晰 网络色综合久久 | 1024你懂的国产欧美日韩在 | se94se最新网站 | 91亚洲国产成人久久精品网站 | 日本欧美强乱视频在线 | 日本三级视频在线 | 精品卡1卡2卡三卡免费网站视频 | 井野雏田小樱天天被调教 | 久久综合图片 | 狼人激情网 | 国产在线精品观看 | 欧美成人精品欧美一级乱黄 | 黄色大片视频网站 | 黄色avav| 黄色在线看网站 | 日本加勒比一区 | 天天影视欧美综合在线观看 | 欧美一区二区三区高清视频 | 夜夜操狠狠干 | 午夜小视频免费 | 国产综合久久久久影院 | 黄色一级a毛片 | 午夜黄网站 | 一级a爰片久久毛片 | 色黄污在线看黄污免费看黄污 | 福利一级片 | 国产未成女年一区二区 | 国产嫩草影院在线观看 | 欧美色图色就是色 | 四虎影院4hu | youjizz国产 | 国产午夜精品一区二区三区 | 国产床戏无遮掩视频播放 | www三级免费| 日日爱网站 |