步驟1：給我一盞燈

我們可以通過(guò)Arduino開(kāi)發(fā)環(huán)境使用C語(yǔ)言來(lái)編寫(xiě)程序控制MeArm，也可以在圖形介面用拖拉方式產(chǎn)生程序，現(xiàn)在我們開(kāi)始第一堂課：“給我一盞燈”

使用S4A

步驟1 ：： S4A程序

步驟2：拖拉成此程序

步驟3：點(diǎn)擊綠色旗子，可以看到MeArm的LED燈亮了。

使用ArduBlock

步驟1：選擇工具/ArduBlock

步驟2：拖拉成此程式

步驟3：按“上傳至Arduino”即可看到MeArm的LED燈亮了。

使用mBlock（Scratch2）

步驟1：檔案－打開(kāi)項(xiàng)目

步驟2：：01.sb2

使用Arduino IDE

步驟1：打開(kāi)_01.ino

步驟2：?jiǎn)螕簟吧蟼鳌保且粋€(gè)右向箭頭符號(hào)，可以看到MeArm的LED燈亮了。

說(shuō)明：LED的腳位為3（S4A中腳位為12），所以當(dāng)設(shè)置該腳位為HIGH時(shí)，燈就亮了。

注：您可在S4A內(nèi)直接打開(kāi)上方的“ .sb”檔（圖形介面），也可在ArduBlock內(nèi)直接打開(kāi)替換的“ .abp”檔（圖形介面），也可在Arduino中直接打開(kāi)上方的“ .ino”檔（C語(yǔ)言），直接上傳到手臂運(yùn)行，也產(chǎn)生同樣的效果。

步驟2：3秒后熄滅它

如果我們要在3秒后熄滅LED燈，然后在delay 3000毫秒后，設(shè)腳位為L(zhǎng)OW即可。

步驟3：再閃一下，寶貝

燈既然能亮能滅，那何不閃爍一下呢？就讓我們間隔設(shè)置1秒

步驟4：變數(shù)初體驗(yàn)

假設(shè)我們將閃爍時(shí)間從間隔0．2秒改為間隔0.1秒或0.05秒，要手動(dòng)改變每個(gè)設(shè)定就會(huì)很累，這時(shí)可用變數(shù)來(lái)增加效率，我們只要設(shè)定一次變數(shù)，未來(lái)要改變時(shí)間間隔時(shí)就只要更動(dòng)一次變數(shù)內(nèi)容即可。

步驟5：變數(shù)也可以自嗨

既然有了變數(shù)，那么就讓它多變幾次，您可以試一下變數(shù)或減半，或加倍，或加0.1秒，或減0.25秒喔。

mytime = mytime/2;

mytime = mytime * 2;

mytime = mytime + 100;

mytime = mytime-250;

步驟6：使用照妖鏡讓變數(shù)現(xiàn)出原形

既然變數(shù)這么方便，所以

“ Serial.println（變數(shù)名）;”

其中，序列號(hào)是序列

第7步：如果，我是真的，只需按一下“串行監(jiān)視器”就可以看到資料內(nèi)容了。的。..

“如果”是一種判斷式，就像“如果下雨，就帶雨傘。如果刮風(fēng)，就穿風(fēng)衣”。情況成立例如：

“如果（10＞ 1），則亮LED燈。”

這時(shí)因?yàn)?0一定大于1，所以LED燈就會(huì)亮了。

步驟8：如果，變數(shù)也來(lái)湊熱鬧

通常我們對(duì)準(zhǔn)變數(shù)跟“如果”搭配使用，例如本例中的light變數(shù)，它可能代表的是光線亮度，當(dāng)我們?cè)谂袛嗍欠耖_(kāi)燈時(shí)，就可以根據(jù)光值，例如此例若light值小于10就開(kāi)燈。

int light = 5;

if（light 《10）

{

digitalWrite（3，HIGH）;

delay（1000）;

}

步驟9：如果的好朋友：布林

在前例中的“ if（light 《10）”判斷式，若成立，則稱為“真”，反之則為“假”。這“真假”兩種值我們又稱為“布林”，也就是“ true/錯(cuò)誤。”亦即結(jié)果為真，則進(jìn)行后續(xù)動(dòng)作，若為假，則不做任何動(dòng)作。

步驟10：向左走，向右走（if-else）

因?yàn)椴剂钟袃煞N值，那當(dāng)然可以“若真則向左邊，否則向右邊”

if（true）{

左轉(zhuǎn)

}否則{

右轉(zhuǎn)

}

步驟11：向左走，向右走（if-else）續(xù)1

了解（if-else）功能后，接下來(lái)就可以對(duì)判斷式加變化，例如：

if（num ｜ 3 == 0）

{其中“若是3的倍數(shù)，則點(diǎn)燈，否則熄燈。” {

digitalWrite（2，HIGH）;

} else {

digitalWrite（2，LOW）;

}

步驟12：向左走，向右走（if-else）續(xù)2

因?yàn)榕袛嗍绞浅淌皆O(shè)計(jì)的重要基礎(chǔ)，所以值得咱們?cè)偈炀毷炀殻永m(xù)上一個(gè)教程，你能寫(xiě)出來(lái)嗎？

結(jié)果，“如果是單數(shù)，則LED閃一下，否則閃兩下”

步驟13：回圈：叫我大神，重覆的事情交給我做就對(duì)了

除了判斷式之外，電腦最世界無(wú)敵猛的把戲就是回圈了，重覆的事情找它做就對(duì)了。

例如：連續(xù)閃爍LED 5次

基本指令格式為“ for（int i = 0; i 《5; i ++）”

步驟14：用回圈幫你從1加到100

還記得數(shù)學(xué)神童高斯怎么累加1到100嗎，若能妥善運(yùn)用回圈，就算不是神童也能算出最后答案哩。

第15步：回圈也可以只加加偶數(shù)喔

若回圈只能做一成不變的事那就小看回圈了。在此例中，咱們要在每一個(gè)輪回內(nèi)加入判斷式，若成立才做動(dòng)作，也就是在1到100之中，我們跳過(guò)奇數(shù)，只累加偶數(shù)。

步驟16：回圈的間隔（步驟）

接續(xù)上一個(gè)只加偶數(shù)的問(wèn)題，本節(jié)要介紹“回圈的間隔”，是一種隔幾次才做一次的概念。所以若要加總1到100之間的偶數(shù)，意思就是：

結(jié)果，“從0開(kāi)始，每隔2次（中間空1次）才加總”

步驟17：那能不能用step計(jì)算一年有幾個(gè)星期天呢

接續(xù)上一個(gè)“間隔”概念，你能算出一年有多少個(gè)星期天嗎？（要間隔多少呢？）

步驟18：回圈2：當(dāng)條件符合就一直做，一直做，一直做…

無(wú)論任何程序語(yǔ)言，回圈都是如此的重要，所以在此要再介紹回圈的另一種格式，同時(shí)。這指令的要點(diǎn)就是如果條件為真，就一直做到天荒地老。像本例的條件（2》 1）永遠(yuǎn)為

步驟19：回圈2的標(biāo)準(zhǔn)型

為了不讓電腦跑回圈跑到掛，通常會(huì)加一條件限制，讓布林值不要永遠(yuǎn)都是“ true”，并獲得所需的結(jié)果。本節(jié)內(nèi)容即是如何用而加總1至100。

步驟20：讓LED閃到歪腰

若要重覆做一個(gè)永遠(yuǎn)不變的事情，用while是最方便的，本節(jié)即是要挑戰(zhàn)如何讓LED燈持續(xù)閃爍到天荒地老。

步驟21：函數(shù)：每次閃爍一次都要寫(xiě)4行，真麻煩啊

為了讓程式更簡(jiǎn)潔，設(shè)計(jì)師習(xí)慣將“相同的程式碼包成一個(gè)黑箱，只要執(zhí)行黑箱即可”。這個(gè)黑箱就叫函數(shù)或副程式。妥善利用副程式不僅程式看起來(lái)簡(jiǎn)潔，而且運(yùn)行效率提高，一舉兩得。

結(jié)果，本例要展示如何將“閃爍”程式碼包進(jìn)黑箱。

步驟22：函數(shù)＋回圈：讓它閃10次

包成黑箱后，我們便可視其為一條指令，將其放到回圈中，要連續(xù)執(zhí)行多次都行。本例展示如何在回圈中呼叫副程式，讓LED閃爍10次。

步驟23：回圈也可做在函數(shù)內(nèi)部

多個(gè)可以在回圈中運(yùn)行副程式，反過(guò)來(lái)當(dāng)然也可以在副程式中運(yùn)行回圈。此例要展示的即為直接在副程式中設(shè)定要執(zhí)行的回圈次數(shù)。

步驟24：函數(shù)的參數(shù)（僅限C語(yǔ)言，Ardublock尚無(wú)此功能）

副程序的作用強(qiáng)大，還可以更靈活使用，例如我們

步驟25：可以給多個(gè)參數(shù)嗎？（只有C語(yǔ)言，Ardublock尚無(wú)此）功能）

副程序既可以接受參數(shù)，而且還可以同時(shí)接受多個(gè)。所以如果我們要設(shè)置LED閃爍一次，每次重復(fù)幾秒鐘，只要透過(guò)參數(shù)指定就

步驟26：挑戰(zhàn)再挑戰(zhàn)（僅C語(yǔ)言，Ardublock尚無(wú)此功能）

帶有參數(shù)的副程式既強(qiáng)大又常用，接下來(lái)的練習(xí)是鍛煉自己是否能做出一個(gè)加總的副程式，例如若要加總1到100，則只要寫(xiě)一條指令

sum（100）;

步驟27：伺服馬達(dá)初體驗(yàn)

花了那么多篇幅講了程式最核心的概念，現(xiàn)在要進(jìn)入機(jī)器手臂正題了，只要你前面有跑過(guò)，相信我，接下來(lái)花不了多少時(shí)間你就能學(xué)會(huì)駕馭機(jī)器手臂了。

結(jié)果，機(jī)器手臂是由伺服馬達(dá)所帶動(dòng)，我們只要設(shè)定伺服馬達(dá)所接的腳位，接下來(lái)再設(shè)定所要轉(zhuǎn)到的角度即可。要注意的是伺服馬達(dá)的角度范圍是0到179度，如果角度超出兩邊范圍，或部件卡住，或因?yàn)槁萁z鎖太緊導(dǎo)致馬達(dá)轉(zhuǎn)不到指定角度，則會(huì)因?yàn)?a href="http://m.xsypw.cn/tags/電流/" target="_blank">電流過(guò)載而降低馬達(dá)和主板壽命。

此范例是將一顆伺服馬達(dá)設(shè)定接到腳位11，然后轉(zhuǎn)到0度。

第一顆馬達(dá)為底座馬達(dá)。

步驟28：伺馬達(dá)角度范圍0?179度

既然伺服馬達(dá)的角度范圍是0?179度，那咱們就依序

步驟29：試一下第二顆馬達(dá)，但只能45?145度

搞定了第一顆，那第二顆就依樣畫(huà)葫蘆唄。但這次只能從45度到145度。第二顆馬達(dá)可調(diào)整前后角度。

第30步：試一下第三顆馬達(dá)，但只能90?179度

搞定前兩顆星，第三顆馬達(dá)能調(diào)整水平，咱也依樣畫(huà)葫蘆，但限制只能從90度到179度。

步驟31：試一下第四顆星星，但只能0?50度

最后一顆馬達(dá)是夾具馬達(dá)，度數(shù)在0至50度之間。如果未遵循標(biāo)準(zhǔn)組裝步驟組成夾具，則出現(xiàn)夾具緊或開(kāi)大絕，這時(shí)則需打掉重練。

步驟32：讀搖桿資料，0?1023

本機(jī)手臂附有二顆星搖桿，每一顆皆有橫縱兩向，總共四向，所以能控制4顆顆星，搖桿依次接A0，所以我們只要重新知道這幾個(gè)腳位的值就會(huì)知道搖桿的角度。每個(gè)腳位值的范圍從0到1024。此例中我們讀A0腳位的值然后由

步驟33：將搖桿指令分類為大，中，小

為了用戶操作方便，我們只將搖桿區(qū)分為2個(gè)動(dòng)作，也就是前進(jìn)和后退。根據(jù)此概念，我們可以設(shè)定若搖桿值超過(guò)612，則是前進(jìn)，若小于412，則是后退，若介在中間則不

步驟34：結(jié)合搖桿與馬達(dá)

接下來(lái)要將搖桿與馬達(dá)結(jié)合在一起，也就是如果搖桿前進(jìn)，則則馬達(dá)增加1度，反之則減一度。

第35步：布局終于出現(xiàn)了

因?yàn)橐淮我x取四個(gè)輸入，然后借以控制四個(gè)輸出，這時(shí)若使用陣列，會(huì)讓程式顯得更簡(jiǎn)潔。在此例中，我們要設(shè)定一個(gè)含有4個(gè)元素的陣列，給初值然后再印出來(lái)。

步驟36：將全部整合起來(lái)，手臂就全聽(tīng)你的了

接下來(lái)要把所有整合起來(lái)，這樣就

（圖片來(lái)源：Wei-Yu Chen）

步驟37：機(jī)器手臂的自動(dòng)模式

既然已經(jīng)知道馬達(dá)的控制方法，咱們便可以預(yù)先設(shè)定每顆馬達(dá)的角度，然后一直重覆，這就是我們常在電視上看到的自動(dòng)機(jī)器手臂的酷樣。此范例只是個(gè)參考，你也可以試著調(diào)到所需要的角度和次數(shù)，建立自己的生產(chǎn)線喔。

步驟第38頁(yè)：如何回復(fù)原型手臂模式

請(qǐng)?jiān)贏rduino環(huán)境中（非Ardublock），燒入附件程序即可。所以大家多多練習(xí)，不用怕回不

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