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一、概述

主控板選用嵌入式 ARM 處理器，功能包括：跟隨功能（攝像頭或者無線跟隨或者藍(lán)牙等）、防碰撞、防跌落、GPS定位（可選，需要連接手機(jī)支持）、丟失報(bào)警、可語(yǔ)音交流（可選功能）、一鍵召回功能等

二、系統(tǒng)組成

主控板主要包括：嵌入式ARM處理器系統(tǒng)，無線跟隨系統(tǒng)，防碰撞系統(tǒng)，防跌落系統(tǒng)，語(yǔ)音播報(bào)系統(tǒng)，三色狀態(tài)指示系統(tǒng)，電機(jī)控制系統(tǒng)和遙控器組成。

框圖如下圖所示：

三、控制板功能列表

序號(hào)	功能	描述	備注
1	處理器	嵌入式ARM處理器，cortex-M3 STM32F103
2	跟隨	UBW無線跟隨模塊實(shí)現(xiàn)跟隨功能	串口 TTL3.3V
3	防碰撞	通過超聲波雷達(dá)實(shí)現(xiàn)防碰撞功能，最多4路超聲波傳感器，能支持四面防碰撞	計(jì)數(shù)器，測(cè)試脈沖寬度，3.3V
4	防跌落	紅外傳感器防跌落，最多4路防跌落，能支持四路防跌落。	GPIO，3.3V
5	語(yǔ)音功能	能語(yǔ)音播報(bào)和語(yǔ)音控制	串口 UART TTL3.3V可選用啟英泰輪公司的語(yǔ)音識(shí)別模塊，實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音控制。或者語(yǔ)音播放芯片
6	運(yùn)動(dòng)功能	電機(jī)控制電機(jī)前進(jìn)、轉(zhuǎn)向、倒退、停車等功能	串口 RS232
7	三色指示燈	根據(jù)要求，設(shè)置不同的指示燈顯示	GPIO，加驅(qū)動(dòng)三極管
8	LED	通過多個(gè)LED燈顯示電量或者錯(cuò)誤指示	GPIO
9	按鍵	啟動(dòng)按鍵，停止按鍵，預(yù)留2個(gè)按鍵，總共4個(gè)按鍵	GPIO
10	設(shè)置開關(guān)	工作模式設(shè)置，通過撥碼開關(guān)設(shè)置工作模式：自動(dòng)跟隨模式或者前行模式，碰撞停止或者避讓，。。。。。。	GPIO,
11	預(yù)留充電口	預(yù)留充電接口，可以外接充電模塊	連接器
12	電源	5V寬范圍電源輸入，

四、遙控器功能列表

序號(hào)	功能	描述	備注
1	跟隨標(biāo)簽	UBW無線跟隨標(biāo)簽
2	遙控器	通過無線遙控：?jiǎn)?dòng)，前進(jìn)，后退，停止，
3	充電功能	4.2V電池充電，1200mAS
4	電源	5V電源輸入

l 跟隨功能

采用UWB無線定位原理，對(duì)標(biāo)簽發(fā)出的信號(hào)測(cè)距和計(jì)算角度，并根據(jù)距離和角度進(jìn)行相應(yīng)的控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。

跟隨距離20米，定位角度120度，最近跟進(jìn)距離20cm。

l 防碰撞

兩面防碰撞設(shè)計(jì)，測(cè)試距離0.3m-2m，距離可設(shè)置。

l 防跌落

兩面防跌落設(shè)計(jì)，測(cè)試距離10cm（可選擇不同參數(shù)），遇到深坑或者陂路自動(dòng)停止。

l 運(yùn)動(dòng)控制

控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)：前進(jìn)，后退，轉(zhuǎn)彎，停止等功能。

l 語(yǔ)音播報(bào)和聲控功能

語(yǔ)音播放：?jiǎn)柡蛘Z(yǔ)，請(qǐng)讓開，謝謝等

聲控功能：聲控開機(jī)，關(guān)機(jī)，停止等

l 自檢和指示等功能

自檢功能

指示工作狀態(tài)，電池狀態(tài)等

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