一、硬件說明

1.1圖紙說明

1.2硬件布線

電流采樣一定要采用差分走線；特別是地線（電流采樣電路適當的加濾波電容）；PWM輸出線和電流采樣線盡量不要交叉；

1.3安全說明

*電源輸入供電：采用隔離變壓器或隔離的交流電源或隔離的高壓開關電源供電；

*電腦供電：盡量用筆記本電腦，且電腦的電源不用接（用電池供電，避免電源的地都通在一起，燒壞筆記本或端口）；

*仿真器或調試器：通過USB隔離或采用隔離的仿真器；

*示波器調試說明：盡量用電池供電示波器或示波器的電源線接地線不要接（三芯插頭中間的接地線）；

*板子及帶電端口：不要用手觸摸，以免被電到。

1.4接線說明

板子

AC L:接交流電源火線L或高壓直流電源+

ACN:接交流電源火線N或高壓直流電源-

U:接電機U或A

V:接電機V或B

W:接電機W或C

HA:接電機霍爾傳感器U或編碼器A

HB:接電機霍爾傳感器V或編碼器B

HC:接電機霍爾傳感器W

GND或0V：接電機傳感器接口GND

+5：接電機傳感器接口5V

二、軟件說明

電機參數測試（打開Profier軟件），先選擇相應的板子

點擊“Connect”先進行連接并升級測試電機固件；

然后輸入電機參數：極對數、轉速、電流、母線電壓等

點擊“Start Profiler”開始測試電機參數，對高壓伺服電機550W測試如下：

點擊“Play”可以測試電機是否正常轉

新建工程板子選擇

選擇對應的電機參數

如無其它修改則生成工程（選擇相應的工程文件）

等待生成工程完成

在對應的存放目錄下，打開生成的MDK工程文件

編譯輸出設置（可以加快編譯時間，如果需要跟蹤代碼要是要打鉤）

添加芯片FALSH的加載算法

編譯程序

點擊load下載程序（先連接好線和電源，再通電）。

正常下載程序后，通過按板子的藍色按鈕，即可啟動電機；

或通過WOROBENCH的在線調試界面調試，選擇相應的串口，波特率設置為115200

正常轉

2.1編碼器接口生成工程設置補充說明

電機參數界面設置

反饋接口啟動接口設置，選擇為編碼器模式

啟動設置（電流可以根據實際需要設置大些）

DA輸出看相電流設置

無感啟動電流波

三、調試補充說明

首先，需要再次確認ST MC Workbench中所有設置的參數是否和實際的硬件

參數一致：如電機的相關參數，驅動部分的參數，單片機IO設置等。

? 如果有其中任意一個參數設置錯誤，可能導致電機永遠也無法正確啟動。

? 如果有需要，可以讓電機運行在開環模式，來測量Tnoise和Trise相關參數。

如果啟動后立即出現硬件過流保護，可能由以下原因導致：

? 選擇了錯誤的電流采樣方式

? 選擇了錯誤的電流采樣參數：如取樣電阻值，放大倍數，ICS增益，Tnoise, Trise等.

? 電流環的調節帶寬過高：3電阻采樣建議為2000rad/s,單電阻采樣建議為1000rad/s

? 由于布線受到干擾而導致誤觸發硬件過流保護，需要檢查硬件設計。

如果出現電機只動一下，但是沒有加速動作：

? 這種問題一般是因為開環電流不夠大導致無法拖起轉子加速，有時出現開環啟動完成，

但報啟動失敗故障，這時：

? 需要減低加速率，或提高開環啟動電流

如果以上方法可以解決，但是不能保證100%有效，請嘗試增加定位功能。

如果轉子可以轉動并且有加速動作，但是還是會停止并且報“速度反饋失敗”錯誤，可能由以下原因導致：

? 啟動成功的限制條件過于寬松導致過早切入閉環。

? 如下的方法可以解決這樣的問題：

? 提高“連續成功啟動輸出測試”值，正常情況下請不要大于5。

? 提高最小啟動輸出速度。

如果采用以上方法導致開環的最終速度過高，或沒有解決問題，可以嘗試以下方法：

? 減少觀測器的增益G2,它可以降低擾動對速度反饋的影響。

? 通常G2應該按照/2,/4,/6,/8方式來減少。

? 放寬觀測器的收斂條件，這樣使觀測器更容易收斂：

? 使用新的電機庫，可以設置速度變化波動為80%（PLL）,或400%（Cordic)。

? 這種情況下需要增加反向電動勢幅度與估算速度一致性的檢查。

? 更改速度/扭矩的爬升率：根據實際負載和轉子的慣性等情況，讓加速度更加柔和，防止突然加速導致對反向電動勢估算的擾動。