1寫在前面

上一篇文章讓大家了解了一下CANOpen協議的模型，也就是說CANOpen協議的內容都包含在這個模型里面，而模型里面的內容可以細分出來許許多多的知識。

但是對于初學者來說，并不是必須要掌握的所有的細節知識才行。只需要掌握其中必備的一些基礎知識，就可以編寫CANOpen的應用程序代碼了。

那么本文將帶你掌握其中部分基礎知識，讓你大腦中有CANOpen協議的這些概念知識（先有初步認識，以便于后面綜合理解）。

2

通信接口主要內容

我這里按照CANOpen CiA 301協議文檔，提取了通信接口的主要內容，我把它用思維導圖方式列出來了，如下圖：

初學者需要掌握通信接口后面的四項內容：網絡管理(NMT)、服務數據對象 (SDO)、過程數據對象(PDO)、特殊協議；

這四項內容細分出來的知識點不多（相對來說），但對初學者來說，理解起來的難度較大。難點就在于：有許多抽象概念，且知識點關聯性較強。

比如：什么是報文？ CAN-ID、COB-ID、Node-ID是什么思，各有什么區別？ COB-ID和對象字典索引有關聯嗎？

3

CANopen輕松入門

相信學習CANOpen的朋友都在網上看到過周立功的這么一本電子書：《CANopen 輕松入門》。

本來我是打算再造一次輪子，重新結合CANOpen CiA 301標準寫一遍。但我之前有做計劃，發現太費時了，而且做出來的效果也沒有《CANopen輕松入門》這么好。我思前想后，還是覺得沒有必要。

所以，本文主要目的在于引導初學者，網上下載《CANopen輕松入門》這本電子書來好好研究一下。關于通信接口主要內容，目錄如下圖：

《CANopen輕松入門》這本電子書是我站在初學者的角度考慮，覺得比較適合初學者，并不是為周立功打廣告。當你把這本電子書里面內容都掌握了，我覺得你就已經入門了。

《CANopen輕松入門》網盤下載地址（百度、谷歌隨處可見）：

https://pan.baidu.com/s/15Or8ox3LgXKR6Z7ul7Zt1g

提取碼：9ja0

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CiA 301

入門之后若要深入理解，我建議參看官網的《CANOpen CiA 301》標準這本文檔。為什么是CiA 301標準呢？ 因為這些入門知識大部分都是CiA 301標準里面的內容。

CiA 301標準有多個版本，建議下載已經公開的V4.2.0版本：

CiA技術文檔下載地址（需要登錄）：

https://www.can-cia.org/standardization/specifications

CiA 301網盤下載地址（含中、英文版本）：

https://pan.baidu.com/s/1efnJAmB7tkSsMwIf39p8sg

提取碼：x1m0

提示：

CiA（CAN in Automation） 301也是大家所說的DS301，為CANopen 基礎協議。

我們還常看到類似CiA 401 402這些協議，其實它們是在CiA 301 之上，對各個行業不斷推出設備子協議。

所謂的子協議，就是針對不同行業的應用對象，對 CANopen 內部的數據含義進行重新定義，或者添加新的控制邏輯。

5

提取通信接口要點

這里針對通信接口簡單羅列一些基礎知識，方便初學者理解。

5.1 網絡管理(NMT)

1.CANOpen網絡一般是一個主站，多個從站的局域網絡；

2.NMT節點具有6種狀態：初始化、應用層復位、通訊復位、預操作狀態、操作狀態、停止狀態。可以自己切換狀態，也可主站切換狀態；

3.任何一個 CANopen 從站上線后發出節點上線報文（boot-up）;

5.2 過程數據對象 PDO

1.PDO用來傳輸實時數據，屬于“生產消費”模型；

2.COB-ID 定義只是預定義，TPDO5、6、7這些也是可以存在。PDO 的COB-ID 與 Node-ID 無必然規則上的聯系，

3.PDO 的兩種傳輸方式：同步傳輸和異步傳輸；

4.PDO 的通信參數可通過對象字典工具配置；

5.PDO 的映射參數是一個相對難理解的參數，請結合《CANopen 輕松入門》圖文（請關注顏色）理解；

5.3 服務數據對象 SDO

1.SDO為請求應答方式；

2.發送方（客戶端）、接收方（服務器） ；

3.通常從節點為 SDO 服務器，主節點為客戶端；

4.兩種協議：快速、普通 SDO 協議；

5.CS命令符含義需熟記（查表）；

5.4 特殊協議

1.常見的就是羅列出來的3種：同步協議、時間戳協議、緊急報文協議；

2.特殊協議CAN-ID定義（查表）；

3.緊急報文錯誤代碼分類及含義；

以上許多內容都有一張對應的表格，可以百度或谷歌搜索一下“CANopen備忘錄”，就有詳細列出各自對應的內容。