1寫在前面

1.MAVLink是一種非常輕量級的通信協(xié)議，在簡單的8位單片機上也可以運行。

2.MAVLink的初衷主要是用于無人機上，但它的通用性和可移植性非常好，它也可以應用于其它很多場合。

3.MAVLink的設計方式值得學習通信的朋友研究一下。

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關于MAVLink

2.1 描述

MAVLink：Micro Air Vehicle Link，即微型飛行器連接通信協(xié)議，于2009年初由Lorenz Meier首次發(fā)布。

Mavlink協(xié)議是在串口通訊基礎上的一種更高層的開源通訊協(xié)議。

MAVLink是一種非常輕量級的通信協(xié)議，主要用于與無人機（以及板載無人機組件之間）進行通信。

2.2 主要特征

1.效率很高

MAVLink V1每幀最少只有8個字節(jié)的數(shù)據(jù)，包括幀頭和數(shù)據(jù)包丟棄檢測；

MAVLink V2每幀最少只有14個字節(jié)的數(shù)據(jù)(是一個更加安全和可擴展的協(xié)議);

2.非常可靠

自2009年以來，MAVLink一直被用于在各種不同且具有挑戰(zhàn)性的通信信道上的許多不同車輛，地面站（和其他節(jié)點）之間進行通信。它提供了檢測數(shù)據(jù)包丟失，損壞和數(shù)據(jù)包身份驗證的方法。

3.支持多種編程語言

可在多種MCU（如：STM32、Atmega、ARM7）和操作系統(tǒng)（如：Windows，Linux，MacOS，Android和iOS）上運行。

4.支持網(wǎng)絡上最多255個并發(fā)系統(tǒng)

2.3 參考網(wǎng)址

官網(wǎng)：https://mavlink.io/en

地面站：

http://qgroundcontrol.org/mavlink/start

維基百科：

https://en.wikipedia.org/wiki/MAVLink

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MAVLink協(xié)議格式

目前MAVLink有兩個版本：V1和V2版本，差異及詳情請看下圖：

MAVLink V2是V1的拓展版本，是一個更加安全和可擴展的協(xié)議。

由于市面上應用較廣的還是V1版本，且支持的編程語言也是V1多余V2。因此，接下來（MAVLink學習之路）我都會結合MAVLink V1來講述（學會V1，V2和容易就掌握了）。

3.1 MAVLink V1格式

MAVLink通信內(nèi)容包含常見通信協(xié)議幀頭、幀尾、長度、校驗等。協(xié)議格式及詳情見下圖：

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MAVLink使用方法和步驟

MAVLink之所以受廣大無人機開發(fā)朋友的喜愛，原因就在于MAVLink移植方便、操作簡單，以及它的兼容性很好（當然，這些都是它的優(yōu)點，缺點肯定也是有的）。

要想使用MAVLink，一些基本的操作肯定還是得有。方便初學者對MAVLinK有進一步的認識，我先羅列主要步驟。

4.1 主要步驟

1.下載相應安裝包及工具

2.環(huán)境搭建

3.通過xml配置MSG消息

4.移植到STM32

5.結合實例應用編程