機(jī)器人的坐標(biāo)系,你知道多少 ?真的會(huì)使用坐標(biāo)系嗎?下面我來(lái)帶你來(lái)剖析機(jī)器人的坐標(biāo)系吧?。ㄒ訟BB機(jī)器人舉例說(shuō)明)
1. 基坐標(biāo)系
基坐標(biāo)系是以機(jī)器人安裝基座為基
準(zhǔn)、用來(lái)描述機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)的直角坐標(biāo)系。
任何機(jī)器人都離不開基坐標(biāo)系,也是機(jī)器人TCP在三維空間運(yùn)動(dòng)空間所必須的基本坐標(biāo)系(面對(duì)機(jī)器人前后:X軸 ,左右:Y軸, 上下:Z軸)。
坐標(biāo)系遵守右手準(zhǔn)則:
2. 大地坐標(biāo)系
大地坐標(biāo)系:大地坐標(biāo)系是以大地作為參考的直角坐標(biāo)系。在多個(gè)機(jī)器人聯(lián)動(dòng)的和帶有外軸的機(jī)器人會(huì)用到,90%的大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是重合的。但是在以下兩種情況大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系不重合:
(1)機(jī)器人倒裝。
如圖1-0,倒裝機(jī)器人的基坐標(biāo)與大地坐標(biāo)Z軸的方向是相反,機(jī)器人可以倒過(guò)來(lái),但是大地卻不可以倒過(guò)來(lái)。
(2)帶外部軸的機(jī)器人。如圖1-1,大地坐標(biāo)系固定好位置,而基坐標(biāo)系卻可以隨著機(jī)器人整體的移動(dòng)而移動(dòng)。
3. 工具坐標(biāo)系
工具坐標(biāo)系:是以工具中心點(diǎn)作為零點(diǎn),機(jī)器人的軌跡參照工具中心點(diǎn),不再是機(jī)器人手腕中心點(diǎn)Tool0(如圖1-2)了,而是新的工具中心點(diǎn)(如圖1-3)。
例如:焊接的時(shí)候,我們所使用的工具是焊槍,所以可把工具坐標(biāo)移植為焊槍的頂點(diǎn)。而用吸盤吸工件時(shí)使用的是吸盤,所以我們可以把工具坐標(biāo)移植為吸盤的表面(如圖1-5)。
4. 工件坐標(biāo)系
工件坐標(biāo)系:工件坐標(biāo)系是以工件為基準(zhǔn)的直角坐標(biāo)系,可用來(lái)描述TCP運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系。
充分利用工件坐標(biāo)系能讓我們編程達(dá)到事半功倍的效果。
例如:機(jī)器人加工工件1,軌跡編程已經(jīng)編好,另外有工件2,軌跡不需要重復(fù)編程只要把工件坐標(biāo)系1改為工件坐標(biāo)系2即可。
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原文標(biāo)題:機(jī)器人4大坐標(biāo)系講解,別在搞混了!
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