一.概要：

已使用過(guò)庫(kù)卡機(jī)器人的老鐵們，應(yīng)該知道要表示一個(gè)機(jī)器人的直角坐標(biāo)系的位置會(huì)用到FRAME/POS/E3POS/E6POS類型的數(shù)據(jù)，其中：

-X/Y/Z：表示直角坐標(biāo)系直線坐標(biāo)；

-A/B/C: 表示直角坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)；

-S/T : 表示機(jī)器人的狀態(tài)與轉(zhuǎn)角；

-E1..E6：表示外部軸的角度；

庫(kù)卡的歐拉角Euler-A-B-C對(duì)應(yīng)的是Z->Y->X；

二.歐拉角說(shuō)明：

1.庫(kù)卡機(jī)器人坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的遵循的準(zhǔn)則：

- 第一步：X/Y/Z變換(順序無(wú)關(guān))；

- 第二步：A/B/C變換（先A，再B，最后C）；

2.案例：

-繞X轉(zhuǎn)90°，再繞Y轉(zhuǎn)90°，最后繞Z轉(zhuǎn)90°：

-繞Y轉(zhuǎn)90°，再繞X轉(zhuǎn)90°，最后繞Z轉(zhuǎn)90°：

三.幾何運(yùn)算符：

用幾何運(yùn)算符可以以幾何方式相加位置。幾何相加也被稱之為“Frame 運(yùn)算”。在 KRL 中通過(guò)冒號(hào)“：” 表示幾何運(yùn)算符。

1.適用數(shù)據(jù)類型：FRAME/POS/E6POS類型數(shù)據(jù)；

2.兩個(gè)運(yùn)算數(shù)的運(yùn)算：

3.三個(gè)運(yùn)算數(shù)的運(yùn)算：

四.應(yīng)用場(chǎng)景：

1.機(jī)器人基于當(dāng)前位置沿工具Z向移動(dòng)100mm：

-傳統(tǒng)：LIN_REL{Z 100}#TOOL

-幾何運(yùn)算符：

2.機(jī)器人基于當(dāng)前位置沿基座標(biāo)Z向移動(dòng)100mm：

-傳統(tǒng)：LIN_REL{Z 100}#BASE

-幾何運(yùn)算符：

注意:不推薦使用相對(duì)運(yùn)動(dòng)指令；

3.視覺相機(jī)知會(huì)機(jī)器人應(yīng)該沿著基座標(biāo)X方向偏-0.5，沿著Y方向偏移1.1，沿著A方向旋轉(zhuǎn)0.2，由于視覺每一次修正值不一定一樣，常規(guī)做法:

最好的做法是用幾何運(yùn)算符：

五.擴(kuò)展(偏移功能)

1.計(jì)算點(diǎn)相對(duì)基座標(biāo)CS偏移：

2.計(jì)算點(diǎn)相對(duì)工具CS偏移：