91在线观看视频-91在线观看视频-91在线观看免费视频-91在线观看免费-欧美第二页-欧美第1页

0
  • 聊天消息
  • 系統(tǒng)消息
  • 評論與回復
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學習在線課程
  • 觀看技術視頻
  • 寫文章/發(fā)帖/加入社區(qū)
會員中心
創(chuàng)作中心

完善資料讓更多小伙伴認識你,還能領取20積分哦,立即完善>

3天內不再提示

如何讓深度精度更高?

新機器視覺 ? 來源:3D視覺工坊 ? 2020-08-28 14:43 ? 次閱讀
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

雙目立體視覺(Binocular Stereo Vision)是機器視覺的一種重要形式,它是基于視差原理并利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像,通過計算圖像對應點間的位置偏差,來獲取物體三維幾何信息的方法1。

精度,是雙目立體視覺至關重要的指標。

雙目立體視覺系統(tǒng),不談精度幾許,未免顯得業(yè)余!

精度不行?

“來,小同志往邊上讓一讓,下一個!”

精度很高?

“小伙子你們設備多少錢!能打個折不!”

做過雙目研究的伙伴們,肯定是經(jīng)常和精度打交道的,大部分人也肯定知道,雙目立體視覺的精度主要看的是深度方向的精度!深度圖是很多雙目設備的輸出數(shù)據(jù),通過深度圖以及相機參數(shù),可以算出三維點云的空間坐標,公式如下: 可知深度DDD的角色感很強,把深度估計準了,那三維點也就準了。(什么,相機標定也不準?當我沒說!)所以,如何讓深度精度更高?我們再來看一個經(jīng)典公式: 這可再熟悉不過了,DDD是深度,BBB是基線,fff是焦距(像素單位),ddd是視差。咱們一分為二看這個公式,右邊分母部分是像素視差值,和算法相關;分子部分是系統(tǒng)硬件參數(shù),和硬件相關??芍疃染仁怯伤惴ê陀布C合決定。

研發(fā):“哥們,你們硬件做的不行??!”
硬件:“屁,是你們算法不行!”
老板:“都是廢物!”

對各參數(shù)不太清楚的同學可以看下圖:

算法因素咱們先分析算法對精度的影響。那么硬件參數(shù)BBB和fff就假設是已知且恒定的了。 假設視差偏差為ΔdΔdΔd,則計算視差偏差ΔdΔdΔd下的深度偏差ΔDΔDΔD:

BBB和fff已知且恒定,如果我們把DDD也恒定,也就是在同一個深度距離下評判精度,由公式(1)可知ddd也就恒定。此時容易發(fā)現(xiàn),ΔdΔdΔd越小,ΔDΔDΔD越小。說明:(一)視差偏差越小,深度偏差越?。粨Q言之,算法的視差精度越高,深度精度越高,深度精度和視差精度成正比。 所以更高精度的視差估計算法,自然能帶來更高的深度精度。 硬件因素上面分析算法對精度的影響,所以固定了硬件參數(shù)BBB和fff。現(xiàn)在我們來分析視差精度恒定的情況下,硬件參數(shù)如何影響精度。還是基于上面三個公式,但是做一些修改,把公式(1)代入到(3)中,如下:

同樣,我們把DDD恒定,也就是在同一個深度距離下評判精度,因為視差精度恒定(也就是視差估計算法定了,精度差不多固定了),因此ΔdΔdΔd也恒定。不難發(fā)現(xiàn),BBB和fff對DDD有相同的影響關系,BBB越大、fff越大,ΔDΔDΔD越小。說明:(二)基線越大、焦距(像素單位)越長,深度精度越高。深度精度和基線、焦距成正比。從公式中我們看到,影響ΔDΔDΔD的實際是基線和焦距的乘積,所以若兩個一起增大,那深度精度必然增大,若一個增大一個減小,那么深度精度可能增大也可能減小。 另一個需要說明的是,fff是焦距的像素單位,它和焦距的空間尺寸和像素大小有關,設焦距的空間尺寸為f0f_0f0,像素大小為sss,則fff的計算公式為: 顯然,sss越小,fff越大。我們知道sss的大小是相機傳感器尺寸決定的,而焦距是鏡頭決定的。所以選相機的時候要了解第三個知識:(三)像素大小越小,同樣的物理尺寸焦距有更長的像素尺寸焦距,深度精度就越高。?深度范圍上面我們分析了算法參數(shù)和硬件參數(shù)對深度精度的影響,但還有一個重要的因素,它即非硬件相關也非算法相關,它就是深度本身的大小,也即深度范圍。簡單的說,目標離鏡頭的距離不同,精度是不一樣的。 對上一節(jié)的公式(3)再多做一步推導:


這里討論深度范圍,所以假設BBB、fff和ΔdΔdΔd都恒定。顯然可以發(fā)現(xiàn),DDD越小,ΔDΔDΔD越小。所以我們得出第四個結論:(四)測量目標離系統(tǒng)越近,深度精度越高??偨Y我想大家其實在實際應用中都會有一些直觀的理解,比如(1)算法越好,精度越高,明擺著嘛?。?)相機分辨率越高,精度越高,這不廢話嘛?。?)基線越長,精度越高,顯而易見嘛! 本文的目的就是通過公式推導來嚴格證明,以讓大家更加清晰的明白各因素影響精度的本質,從而更科學的指導雙目系統(tǒng)的設計。再來匯總一下上面的四條結論:(一)視差偏差越小,深度偏差越??;換言之,算法的視差精度越高,深度精度越高,深度精度和視差精度成正比。.(二)基線越大、焦距(像素單位)越長,深度精度越高。深度精度和基線、焦距成正比。(三)像素大小越小,同樣的物理尺寸焦距有更長的像素尺寸焦距,深度精度就越高。(四)測量目標離系統(tǒng)越近,深度精度越高。所以同學們你們現(xiàn)在知道怎么設計雙目系統(tǒng)能提高精度了嗎?1、選高精度視差估計算法2、在應用場景允許、結構穩(wěn)定性滿足需求的情況下,盡可能延長基線3、在視場范圍、景深滿足需求的情況下,盡可能選擇長焦鏡頭4、在算力允許的情況下,選擇高分辨率相機(本質上應該是像素尺寸小的相機,有的相機提高了分辨率,只是提升了視域,但像素尺寸不變,那精度也不變)5、測量距離適當拉近(這點往往是場景需求決定的)

聲明:本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內容侵權或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
  • 精度
    +關注

    關注

    0

    文章

    265

    瀏覽量

    20463
  • 成像設備
    +關注

    關注

    0

    文章

    42

    瀏覽量

    18394
  • 立體視覺系統(tǒng)

    關注

    0

    文章

    7

    瀏覽量

    8001

原文標題:如何提高雙目立體視覺系統(tǒng)的精度?

文章出處:【微信號:vision263com,微信公眾號:新機器視覺】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

收藏 人收藏
加入交流群
微信小助手二維碼

掃碼添加小助手

加入工程師交流群

    評論

    相關推薦
    熱點推薦

    存儲示波器的存儲深度對信號分析有什么影響?

    存儲深度(Memory Depth)是數(shù)字示波器的核心參數(shù)之一,它直接決定了示波器在單次采集過程中能夠記錄的采樣點數(shù)量。存儲深度對信號分析的影響貫穿時域細節(jié)捕捉、頻域分析精度、觸發(fā)穩(wěn)定性等多個維度
    發(fā)表于 05-27 14:39

    光譜傳感器:工業(yè)輪廓掃描的毫米級精度革新

    隨著光譜傳感技術與人工智能、物聯(lián)網(wǎng)的深度融合,工業(yè)輪廓掃描將向更高精度、更廣適用性方向發(fā)展。例如,納米級光譜解析技術已開始應用于超薄材料厚度監(jiān)測,而多物理場耦合檢測將進一步擴展光譜傳感器的應用場景。
    的頭像 發(fā)表于 04-02 11:00 ?420次閱讀
    光譜傳感器:工業(yè)輪廓掃描的毫米級<b class='flag-5'>精度</b>革新

    數(shù)據(jù)監(jiān)測光伏電站運維管理更高

    ?????? 數(shù)據(jù)監(jiān)測光伏電站運維管理更高效 ?????? 光伏電站的日常管理過去像盲人摸象,工作人員只能靠經(jīng)驗判斷設備狀態(tài),故障處理也總是慢半拍。如今,數(shù)據(jù)監(jiān)測技術電站擁有了數(shù)字感官和數(shù)據(jù)大腦
    的頭像 發(fā)表于 04-01 16:20 ?290次閱讀
    數(shù)據(jù)監(jiān)測<b class='flag-5'>讓</b>光伏電站運維管理<b class='flag-5'>更高</b>效

    光伏電站運維系統(tǒng)太陽能發(fā)電更高

    ?????? 光伏電站運維系統(tǒng)太陽能發(fā)電更高效 ?????? 光伏電站運維系統(tǒng)是一套幫助管理太陽能發(fā)電站的技術工具,它的作用是電站運行更穩(wěn)定、發(fā)電更高效,同時減少人工維護的成本和麻
    的頭像 發(fā)表于 03-28 16:22 ?389次閱讀
    光伏電站運維系統(tǒng)<b class='flag-5'>讓</b>太陽能發(fā)電<b class='flag-5'>更高</b>效

    AI全能助手 三星Galaxy S25系列生活更高效便捷

    生成式AI技術為智能手機開啟全新的進化路徑。如何更高效地管理行程,如何更快速地獲取信息,如何設備真正理解用戶的需求,成為廣大用戶對智能手機新的期待。三星Galaxy S25系列憑借全面升級
    的頭像 發(fā)表于 03-24 16:05 ?409次閱讀

    易華錄智慧交管大模型實現(xiàn)交通數(shù)據(jù)價值的深度挖掘與應用

    易華錄將多年積累的數(shù)據(jù)治理經(jīng)驗與DeepSeek卓越的推理能力深度融合,實現(xiàn)了交通數(shù)據(jù)價值的深度挖掘與應用?!癉eepSeek+小易”智能引擎雙驅動,交通管控更智能、更高效,
    的頭像 發(fā)表于 03-08 13:48 ?1081次閱讀

    DLP LightCrafter 4500 EVM精度、外觸發(fā)及相機如何選擇?

    1、這款的深度范圍和精度如何?看了手冊說是和相機分辨率高度相關,同時是否也和patten精度也有強相關關系,文檔《3D Machine Vision Reference Design Based
    發(fā)表于 02-27 07:53

    DCA6201-30/50GHz,實現(xiàn)更高精度且更優(yōu)成本的高速光電數(shù)字信號的測量

    聯(lián)訊儀器 DCA6201 采樣示波器基于等時采樣及重構眼圖技術,從而實現(xiàn)更高精度且更優(yōu)成本的高速光電數(shù)字信號的測量。
    的頭像 發(fā)表于 12-04 18:13 ?939次閱讀
    DCA6201-30/50GHz,實現(xiàn)<b class='flag-5'>更高精度</b>且更優(yōu)成本的高速光電數(shù)字信號的測量

    Hi7200 高精度同步切光降壓 LED 恒流驅動器

    ,可以實現(xiàn)高精度的恒流效果,輸出電流恒流精度≤±3%,負載調整率<±0.5%,可以輕松滿足寬輸入輸出電壓的應用需求。 芯片支持切光調光:該調光方式能夠調光電流線性度提高,降低工作頻率對調
    發(fā)表于 11-25 16:32

    激光雷達技術的基于深度學習的進步

    一、激光雷達技術概述 激光雷達技術是一種基于激光的遙感技術,通過發(fā)射激光脈沖并接收反射回來的光來測量物體的距離和速度。與傳統(tǒng)的雷達技術相比,激光雷達具有更高的分辨率和精度,能夠提供更詳細的三維空間
    的頭像 發(fā)表于 10-27 10:57 ?1073次閱讀

    FPGA做深度學習能走多遠?

    支持不同的數(shù)據(jù)精度、量化和激活函數(shù)等。這種靈活性使其能夠適應各種深度學習任務,為不同的應用場景提供定制化的解決方案。 ? 低功耗:FPGA 是可編程的,可以在設計中僅使用所需的計算資源,從而避免不必要
    發(fā)表于 09-27 20:53

    智能升級,樓宇自控系統(tǒng)辦公更高

    智能升級,樓宇自控系統(tǒng)辦公更高效 在快節(jié)奏的現(xiàn)代都市生活中,辦公效率成為了企業(yè)競爭力的關鍵因素之一。隨著科技的飛速發(fā)展,樓宇自控系統(tǒng)作為智能建筑的核心技術,正逐步滲透到我們的辦公環(huán)境中,以其獨特
    的頭像 發(fā)表于 09-19 14:12 ?529次閱讀

    求助,光電探測器的檢測,使用TIA方式還是對數(shù)放大器檢測的動態(tài)范圍,精度更高?

    大家好,小弟有三個問題,向各位請教下, 謝謝。 1、光電探測器的檢測,使用TIA方式還是對數(shù)放大器檢測的動態(tài)范圍,精度更高? 2、成品的對數(shù)放大器有什么缺點? 3、自己搭建對數(shù)放大器指標可以做到比成品商用芯片好嗎?
    發(fā)表于 09-11 07:34

    如何使用低成本TMP6x線性熱敏電阻實現(xiàn)±1°C或更高的溫度精度

    電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《如何使用低成本TMP6x線性熱敏電阻實現(xiàn)±1°C或更高的溫度精度.pdf》資料免費下載
    發(fā)表于 09-10 10:02 ?0次下載
    如何使用低成本TMP6x線性熱敏電阻實現(xiàn)±1°C或<b class='flag-5'>更高</b>的溫度<b class='flag-5'>精度</b>

    ESP8266-12退出深度睡眠模式時掛起怎么解決?

    數(shù)據(jù)。 問題是,當從深度睡眠中醒來時,ESP8266會掛起。當它處于深度睡眠狀態(tài)時,紅色 LED 會變暗。當它掛起時,它會變成亮紅色,藍光可能會或可能不會被點亮。它工作了幾個小時,然后失敗了幾個小時,沒有
    發(fā)表于 07-22 06:26
    主站蜘蛛池模板: 午夜伦理片在线观看 | 男人的天堂色偷偷 | 日韩在线一区视频 | 在线 | 一区二区三区 | 黄色软件合集 | 国产亚洲美女 | 久久国产午夜精品理论篇小说 | 九九热精品在线观看 | 特黄特色视频 | 国产papa | 超级极品白嫩美女在线 | 久久成人性色生活片 | 国产福利99 | xxxxxx性bbbbbb| 国产黄色大片又色又爽 | 色偷偷成人| 天天插天天插天天插 | 伊在线视频 | 亚洲国产香蕉视频欧美 | 欧美色综合高清免费 | 国产性色视频 | 成人拍拍视频 | 亚洲视频入口 | 久久久婷婷亚洲5月97色 | 色视频网站在线 | 亚洲色图综合 | 午夜在线观看免费高清在线播放 | 国产农村女人一级毛片了 | 特黄黄三级视频在线观看 | 日本不卡一区视频 | avtt加勒比手机版天堂网 | 亚洲我射| 久久精品国产精品亚洲婷婷 | 李老汉的性生生活2 | 成人欧美一区二区三区黑人3p | 国产网站黄色 | www.色播| 色先锋av资源中文字幕 | 天天爽夜夜春 | 天天插综合网 | 特大一级aaaaa毛片 |