昨天廠家給我出了一個問題,機器人使用第2把焊槍工作時一倒退程序螺柱焊就無程序號.

設(shè)備狀態(tài)描述:一個機器人帶一個螺柱焊機箱,使用兩個槍頭.

程序結(jié)構(gòu)是這樣的,采用大眾奧迪標準USE程序調(diào)用程序號

對USER程序進行分析:

USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr1 ProgNr=1 BolzenNr=1 EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:USER_S9_Teil_2.Bolzen-St P1= 1 P2= 1 P3= 1 P4= 1 P5= 1 P6= 1 P7=EIN P8=202,3:USER

;ENDFOLD

VW_USR_R (#USR_ADV,202,1,1,1,1,1,1,TRUE)

P1 : 1/2號螺柱焊機箱設(shè)備

P2: 發(fā)出的程序號

P6: PLC進程號用于比較焊點是否重復(fù):

P7: 激活USER

CASE 1 ; 第1臺螺柱焊號

CONTINUE

S_Pkt_Nr=PAR6 發(fā)出PLC進程號

CONTINUE

Prog_Nr_Bolzen1=PAR2 ;發(fā)出螺柱焊程序號

SIGNAL Prog_Nr_Bolzen1 $OUT[385] TO $OUT[391]

CONTINUE

$B_OUT[7]=PAR2 發(fā)出進程號

IF(PAR6==$COUNT_I[20])THEN

MLD (25); 提示:螺柱已經(jīng)焊接

ENDIF

CASE 2 ; 第2臺螺柱焊號

CONTINUE

S_Pkt_Nr=PAR6 發(fā)出PLC進程號

CONTINUE

Prog_Nr_Bolzen2=PAR2 ; 發(fā)出螺柱焊程序號

SIGNAL Prog_Nr_Bolzen2 $OUT[761] TO $OUT[767]

CONTINUE

$B_OUT[6]=PAR2

IF(PAR6==$COUNT_I[20])THEN 比較記錄用的點號

MLD(25); 提示:螺柱已經(jīng)焊接

ENDIF

故障分析:

當機器人使用第二把槍時應(yīng)該使用的user 形式為:

USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr1 ProgNr=2 BolzenNr=2 EIN

或者是: USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr1 ProgNr=2 BolzenNr=3EIN

而不應(yīng)該是USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr2 ProgNr=1 BolzenNr=1 EIN

因為P2值=2是指使用第二個螺柱焊機,而機器人只組態(tài)了一個螺柱焊機.

當人員使用行選擇,或者后退程序時,使用的第一把槍的程序號被關(guān)閉不被保存因此,第二把槍的程序就沒有了.

所解決此故障只需改變USER值即可

;FOLDPTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=4 SPSTrig=5[1/100s] P ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: Wzg=, 12:4, 13: SPSTrig=, 14:5, 15:[1/100s], 16: P, 17:22, 18:-1, 19:23

;FOLD1: FB PSPS = EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VFBPSPS %P 2:FB PSPS = EIN,3:FBPSPS

;ENDFOLD

;FOLD2: A852 = AUS ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A852 = AUS,3:BOASG

;ENDFOLD

;FOLD3: -- -- ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_COM %VCOMMENT %P 2:-- --,3:VW_COMMENT

;ENDFOLD

;FOLD4: WARTE BIS !E848 & E852 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VWBOASG %P 2:WARTE BIS !E848 & E852,3:WBOASG

;ENDFOLD

;FOLD5: USER_S9_Teil_2_Bolzen-St Nr1 ProgNr=2 BolzenNr=2 EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:USER_S9_Teil_2.Bolzen-St P1= 2 P2= 2 P3= 1 P4= 1 P5= 1 P6= 2 P7=EIN P8=202,3:USER

;ENDFOLD

;FOLD6: SPSMAKRO151 = !E856 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VMAKRO %P 2:SPSMAKRO151 = !E856,3:MAKRO

;ENDFOLD