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熱身暖動(dòng)機(jī):

如果機(jī)器人在低環(huán)境溫度下啟動(dòng)，則會(huì)導(dǎo)致減速器中的摩擦增大。這可能導(dǎo)致一個(gè)軸（或多個(gè)軸）的電動(dòng)機(jī)電流達(dá)到最大值。這將使機(jī)器人停止運(yùn)行，并且機(jī)器人控制器會(huì)生成錯(cuò)誤消息“超出調(diào)節(jié)器極限<軸號(hào)>”。

為避免這種情況，可以在預(yù)熱階段監(jiān)控電動(dòng)機(jī)電流。如果達(dá)到定義值，則機(jī)器人控制器會(huì)降低運(yùn)動(dòng)速度。反過來，這會(huì)降低電動(dòng)機(jī)電流。

監(jiān)視涉及PTP運(yùn)動(dòng)和PTP-CP近似定位塊。不監(jiān)視CP運(yùn)動(dòng)（包括樣條曲線），并且不會(huì)降低其速度。

配置熱身:

打開文件R1 Mada $ machine.dat。設(shè)置變量$WARMUP_RED_VEL =TRUE

預(yù)熱順序:

1.$ WARMUP_RED_VEL = TRUE

2.AUT EXT模式

3.機(jī)器人被認(rèn)為是冷的。這適用于以下情況：

冷啟動(dòng)

或$ COOLDOWN_TIME已過期。

或$ WARMUP_RED_VEL已從FALSE設(shè)置為TRUE。

根據(jù)$ machine.dat中的以下示例值進(jìn)行排序：

BOOL $WARMUP_RED_VEL = TRUE

REAL $WARMUP_TIME = 30.0

REAL $COOLDOWN_TIME = 120.0

INT $WARMUP_CURR_LIMIT = 95

INT $WARMUP_MIN_FAC = 60

REAL $WARMUP_SLEW_RATE = 5.0

1. 冷機(jī)器人啟動(dòng)。監(jiān)視電機(jī)電流30分鐘（$ WARMUP_TIME）。

2. 如果軸的電機(jī)電流超過最大允許電機(jī)電流的95％（$ WARMUP_CURR_LIMIT），則會(huì)觸發(fā)監(jiān)視。然后，機(jī)器人控制器將生成消息“預(yù)熱激活”并減少內(nèi)部超馳。機(jī)器人減速，電機(jī)電流下降。KCP上的程序倍率保持不變！內(nèi)部倍率最大減少到編程倍率的60％（$ WARMUP_MIN_FAC）。無法影響降低內(nèi)部倍率的速度。

3. 一旦不再觸發(fā)監(jiān)視，機(jī)器人控制器將再次增加內(nèi)部倍率。在達(dá)到最低$ WARMUP_MIN_FAC之前，通常是這種情況！機(jī)器人再次加速。

每秒一次，機(jī)器人控制器將邊沿朝編程的倍率方向回退。$ WARMUP_SLEW_RATE確定增長率。在該示例中，內(nèi)部倍率每秒增加5％。

4.機(jī)器人可能仍未加熱，因此電機(jī)電流可能再次超過最大$ WARMUP_CURR_LIMIT。機(jī)器人控制器的反應(yīng)（在$ WARMUP_TIME內(nèi)）與第一次相同。

5.如果機(jī)器人的溫度足夠高，可以使機(jī)器人控制器將內(nèi)部倍率一直增加到編程的倍率，則機(jī)器人控制器會(huì)停用消息“預(yù)熱激活”。

6.30分鐘后（$ WARMUP_TIME），機(jī)器人將被預(yù)熱，并且不再監(jiān)視電動(dòng)機(jī)電流。

以下事件記錄在文件“ Warmup.LOG”（路徑“ KRC： Roboter Log ”）中：

監(jiān)視有效：監(jiān)視電動(dòng)機(jī)電流。

監(jiān)視無效：不監(jiān)視電動(dòng)機(jī)電流。

主動(dòng)控制：降低速度。

控制無效：速度再次對(duì)應(yīng)于編程的倍率。

例如:

Date: 21.08.08 Time: 1457 State: Monitoring active

Date: 21.08.08 Time: 1406 State: Controlling active

Date: 21.08.08 Time: 1407 State: Controlling inactive

Date: 21.08.08 Time: 1843 State: Monitoring inactive

預(yù)熱的系統(tǒng)變量:

$WARMUP_RED_VEL	TRUE：預(yù)熱功能已激活。 FALSE：預(yù)熱功能已禁用（默認(rèn)）。如果將$ WARMUP_RED_VEL從FALSE設(shè)置為TRUE，則會(huì)將機(jī)械手的運(yùn)行時(shí)間設(shè)置為零。無論先前在伺服控制下運(yùn)行了多長時(shí)間，該機(jī)器人都被認(rèn)為是冷的。
$WARMUP_TIME	通過預(yù)熱功能監(jiān)視電機(jī)電流的時(shí)間。如果啟動(dòng)了冷機(jī)器人，則欠幅值會(huì)增加。如果機(jī)器人不受伺服控制，則該值將遞減。如果運(yùn)行時(shí)間大于$ WARMUP_TIME，則認(rèn)為機(jī)器人已預(yù)熱，并且不再監(jiān)視電動(dòng)機(jī)電流。 > 0.0分鐘
$COOLDOWN_TIME	如果加熱機(jī)器人沒有伺服控制，則停止值會(huì)增加。如果機(jī)器人處于伺服控制下，則該值將減小。如果標(biāo)準(zhǔn)病假時(shí)間大于$ COOLDOWN_TIME，則認(rèn)為機(jī)器人很冷，并且會(huì)監(jiān)視電動(dòng)機(jī)電流。（前提：$ WARMUP_RED_VEL = TRUE。）如果熱機(jī)器人的控制器已關(guān)閉并通過熱重啟而重新啟動(dòng)，則關(guān)閉控制器的時(shí)間將計(jì)為靜止時(shí)間。 > 0.0分鐘
$WARMUP_CURR_LIMIT	預(yù)熱期間的最大允許電機(jī)電流（相對(duì)于常規(guī)最大允許電機(jī)電流）常規(guī)最大允許電機(jī)電流=（$ CURR_LIM * $ CURR_MAX）/ 100 0 … 100%
$WARMUP_MIN_FAC	由于預(yù)熱功能而導(dǎo)致的倍率降低的最小值內(nèi)部倍率最多降低到此處定義的編程倍率的因數(shù)。 0…100％
$WARMUP_SLEW_RATE	速度增加的增加率一旦不再觸發(fā)監(jiān)視，機(jī)器人控制器將再次增加內(nèi)部倍率。增長率在此定義。 > 0.0%/s

責(zé)任編輯PSY

原文標(biāo)題：KUKA VW 機(jī)器人熱身

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