轉(zhuǎn)自：AI圖像

HALCON的手眼標(biāo)定支持不同的配置，例如多種類的機(jī)器人，傳感器，和運(yùn)作方式，傳感器是增加的。下面，我們將簡(jiǎn)單討論一下這些配置。

多關(guān)節(jié)機(jī)器人 vs. 水平多關(guān)節(jié)（SCARA）機(jī)器人

典型的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂（如圖1（a））有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)覆蓋6個(gè)自由度（3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)）。與之對(duì)比的是，SCARA(選擇性服從的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂)機(jī)器人（如圖1（b））有著典型的3個(gè)平行旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，和1個(gè)平行棱柱關(guān)節(jié)，其覆蓋了僅4個(gè)自由度（3個(gè)平移和1個(gè)旋轉(zhuǎn)）。

圖1：不同種類的機(jī)器人：（a）多關(guān)節(jié)機(jī)器人（b）SCARA機(jī)器人

多關(guān)機(jī)機(jī)器人可用來撿工件，無論其方向如何，然后嵌入了一個(gè)程序包，可能需要特定的接近角度。因此，它們可以被用于非常復(fù)雜的方式。與之相反的是，SCARA機(jī)器人的動(dòng)作被嚴(yán)格限制，它們不能使工具傾斜，但是它們提供更快和更精確的執(zhí)行。它們更適合更高速的撿和放，包裝和組裝應(yīng)用。由于其復(fù)雜的結(jié)果，如果僅有有限的空間，SCARA機(jī)器人通常是更受到青睞。

多關(guān)節(jié)機(jī)器人和SCARA機(jī)器人的手眼標(biāo)定是很類似的，除了對(duì)于SCARA機(jī)器人在手眼標(biāo)定之前，相機(jī)必須被標(biāo)定。

相機(jī)和標(biāo)定板 vs. 3D傳感器和3D物體

依賴于應(yīng)用，要么一個(gè)光學(xué)相機(jī)，或者一個(gè)3D傳感器被用于識(shí)別物體，并確定它們的位姿。對(duì)于手眼標(biāo)定，如果相機(jī)被使用，一個(gè)標(biāo)定板或者標(biāo)定物是需要的（如圖2（a））。需要注意的是。僅在使用HALCON標(biāo)定板的時(shí)候，標(biāo)定物的自動(dòng)探測(cè)才起作用。如果3D傳感器被使用（如圖2（b）），已知3D物體的位姿就可以被確定下來，如基于表面的匹配。這些位姿就可以直接被用于手眼系統(tǒng)的標(biāo)定。

圖2：不同種類的傳感器：（a）有HALCON標(biāo)定板的相機(jī)（b）具有3D物體的3D傳感器

值得注意的是，盡管下面僅有單相機(jī)的系統(tǒng)被描述，當(dāng)然你也可以用立體相機(jī)系統(tǒng)。這樣，你標(biāo)定僅僅是機(jī)器人相對(duì)于多個(gè)相機(jī)之一的關(guān)系，因?yàn)橄鄼C(jī)之間的關(guān)系被立體標(biāo)定所決定。

移動(dòng)的相機(jī) vs. 靜止的相機(jī)

對(duì)于架設(shè)相機(jī)，有兩個(gè)可能的場(chǎng)景：

靜止的相機(jī)

相機(jī)被架設(shè)在工具上，通過機(jī)器人在不同的位置上移動(dòng)。

固定的相機(jī)

相機(jī)被架設(shè)在外邊，不相對(duì)于機(jī)器人基座發(fā)生移動(dòng)

圖3描述了這兩個(gè)場(chǎng)景。需要注意的是，相比于靜止相機(jī)的手眼標(biāo)定，移動(dòng)相機(jī)的手眼標(biāo)定，不同的位姿必須被確定下來。

圖3：機(jī)器人視覺場(chǎng)景：（a）移動(dòng)的相機(jī)，（b）靜止的相機(jī)

HALCN的手眼標(biāo)定不限于一個(gè)手的系統(tǒng)。你可以用它來標(biāo)定安裝在云臺(tái)上相機(jī)或者可以選擇觀測(cè)更大范圍的監(jiān)控相機(jī)。兩個(gè)系統(tǒng)對(duì)應(yīng)安裝在機(jī)器人上的相機(jī)；然后，標(biāo)定運(yùn)行你去結(jié)合來自不同相機(jī)位姿的視覺信息。

提前標(biāo)定相機(jī) vs. 在手眼標(biāo)定中標(biāo)定相機(jī)

對(duì)于配合使用一個(gè)相機(jī)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，可以同手眼標(biāo)定一起完成對(duì)相機(jī)的標(biāo)定。對(duì)于SCARA機(jī)器人和所有使用立體視覺或者多視角配置的系統(tǒng)，相機(jī)都必須提前標(biāo)定。

原文標(biāo)題：HALCON高級(jí)篇：機(jī)器人視覺

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