在工業(yè)機(jī)器人的操作、編程和調(diào)試時(shí)坐標(biāo)系具有重要的意義。在機(jī)器人控制系統(tǒng)中定義了下列坐標(biāo)系：

ROBROOT

機(jī)器人足部坐標(biāo)系

固定位于機(jī)器人足部。

是機(jī)器人的原點(diǎn)。

是世界坐標(biāo)系的參照點(diǎn)。

WORLD

世界坐標(biāo)系

在供貨狀態(tài)下與ROBROOT坐標(biāo)系中一致。

可以從機(jī)器人足部 “ 向外移出 ”。

說(shuō)明世界坐標(biāo)系在ROBROOT坐標(biāo)系中的位置。

此外，機(jī)器人系統(tǒng)為壁裝與吊頂安裝時(shí)使用。

BASE

基坐標(biāo)系

是一個(gè)可自由定義、用戶定制的坐標(biāo)系說(shuō)明基坐標(biāo)在世界坐標(biāo)系中的位置。用于測(cè)量工件和裝置。位置在congfig.dat

例如：DECL FRAMEBASE_DATA[32]

BASE_DATA[1]={X 2497.67993,Y -82.7900009,Z 1138.84998,A90.0410004,B -0.0939999968,C -0.0610000007}

說(shuō)明BASE1是相對(duì)world坐標(biāo)計(jì)算出來(lái)。

FLANGE

法蘭坐標(biāo)系

法蘭坐標(biāo)系固定位于機(jī)器人法蘭上。

原點(diǎn)為機(jī)器人法蘭中心。

是工具坐標(biāo)系的參照點(diǎn)。

TOOL

工具坐標(biāo)系

是一個(gè)可自由定義、用戶定制的坐標(biāo)系。

TOOL 坐標(biāo)系的原點(diǎn)被稱為 TCP - Tool Center Point，即工具中心點(diǎn)。

用于測(cè)量工具。

例如: 位置在congfig.dat :DECL FRAME TOOL_DATA[32]

TOOL_DATA[1]={X 33.7000008,Y -311.0,Z 304.0,A -90.0,B0.0,C -90.0}

說(shuō)明tool1是相對(duì)法蘭坐標(biāo)計(jì)算出來(lái)。

例如機(jī)器人在執(zhí)行軌跡程序時(shí),使用兩個(gè)坐標(biāo),1個(gè)tool ，1個(gè)BASE坐標(biāo)。

從Dat文件上看每個(gè)軌跡點(diǎn)分兩部分（在此以大眾標(biāo)準(zhǔn)為例）

1.使用工具號(hào)，使用BASE號(hào)，使用的速度，逼近，加速度，SPS提前出發(fā)時(shí)間 ，還有移動(dòng)的類型 ：KLIN#GLUE_MOTION

DECL VW_MPARA_TYP P5_D = {TOOL_NO 1,BASE_NO 1,VB 30,VE 1,ACC 100,TRG_TIME0,MOVE_TYPE #GLUE_MOTION}

2.P5點(diǎn)的坐標(biāo)值

DECL E6POS P5 = {X 952.3254, Y 597.7797, Z 1142.121, A-18.13582, B 23.29328, C -30.74332, S 6, T 59 , E1 -0.001224949, E2 0.0, E30.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}

在機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中每個(gè)軌跡點(diǎn)的空間坐標(biāo)都是以機(jī)器人的BASE坐標(biāo)確定的，而它的姿態(tài)是通過(guò)TOOL坐標(biāo)換算`出來(lái)的 。

空間上機(jī)器人的XYZ坐標(biāo)是以BASE坐標(biāo)為零點(diǎn)計(jì)算出來(lái)的。

如果機(jī)器人移動(dòng)到設(shè)定的BASE點(diǎn)時(shí)那么它該點(diǎn)的坐標(biāo)X，Y，Z，值都應(yīng)該是0。

那么為什么我們改變工具坐標(biāo)的XYZ后，軌跡點(diǎn)不能按照我們的意愿去偏移呢？

這是因?yàn)闄C(jī)器人算法的關(guān)系！C 4機(jī)器人的軌跡算法決定了偏移的坐標(biāo).

例如：如果你的工具在tooL坐標(biāo)的X方向上偏了10mm

我們通過(guò)KUKA計(jì)算器或著運(yùn)算程序可以得出：這個(gè)X向的偏差可以使工具坐標(biāo)的X偏移9.848,Y方向偏移1.736A旋轉(zhuǎn)10.0這就偏差的換算。表面上是工具的X方向 偏差，但是如果你想消除這個(gè)偏差你需要改變TOOL坐標(biāo)的X，Y，和A來(lái)實(shí)現(xiàn)。

在這里我是真的要感謝OrangeEdit.Fee這個(gè)軟件，它總是在我遇到難題時(shí)給與我無(wú)私的幫助！和靈感！

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：KUKA C4機(jī)器人軌跡BASE與TOOL坐標(biāo)淺談

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