利用漸開線形成齒面形狀的技術(shù)路徑于1760年被瑞士數(shù)學(xué)家萊昂哈德?歐拉率先提出，后來日本在諧波減速器的研制中引進(jìn)這一技術(shù)，并在市場上大力推廣，漸開線因此成為目前機(jī)器人減速器三大主流技術(shù)路線之一。

事實上，從提出到現(xiàn)在，歷經(jīng)漫長的發(fā)展歷史，漸開線仍然存在難以克服的弊端，其在運(yùn)用過程中，容易出現(xiàn)扭力低、磨擦系數(shù)大、溫升高等問題。

浙江眾興智能科技股份有限公司（以下簡稱：眾興智能）總經(jīng)理王永慶表示，以哈默納科為代表的國際巨頭早已淘汰漸開線技術(shù)路線三十年有余，轉(zhuǎn)而采用了IH形齒輪結(jié)構(gòu)。而國內(nèi)有些諧波減速器廠商仍在繼續(xù)生產(chǎn)與發(fā)展?jié)u開線或者漸開線變種齒形。

這主要是因為漸開線齒輪有現(xiàn)存的加工方式，只要增加精密制造設(shè)備，則人人都可以生產(chǎn)與制造，不用投入在艱辛的研發(fā)過程中，即可快速進(jìn)入市場。王永慶認(rèn)為，特別是在日本廠商長期壟斷市場中，諧波減速器處于國際巨頭主導(dǎo)的強(qiáng)賣方市場中，買方幾乎喪失了市場議價權(quán)，導(dǎo)致產(chǎn)品價格居高不下。為實現(xiàn)降本，不少企業(yè)轉(zhuǎn)而選擇國產(chǎn)廠商。

如果不尋求改變，依然保持現(xiàn)有的結(jié)構(gòu)發(fā)展，那么國產(chǎn)只能做日本廠商的追隨者。眾興智能更希望走一條不一樣的道路，實現(xiàn)從追隨者到引領(lǐng)者的躍遷，這是公司成立之初就已確立好的“指導(dǎo)思想”。

S形齒形諧波減速器走向市場

在這一中心思想的指引下，2020年6月，眾興智能正式面向市場銷售其基于S形齒形傳動機(jī)構(gòu)的諧波減速器產(chǎn)品，并在自動化設(shè)備、協(xié)作機(jī)器人、延遲攝影專用云臺等領(lǐng)域獲得小批量應(yīng)用。

據(jù)了解，眾興智能的S形齒形傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計參考了日本哈默納科的IH齒形結(jié)構(gòu)，并在其基礎(chǔ)上進(jìn)行了一定程度的改進(jìn)。與傳統(tǒng)漸開線或漸開線變形齒形結(jié)構(gòu)相比，其能夠提供更多的嚙合齒，在提高減速器負(fù)載能力的同時，又減小了波發(fā)生器薄壁軸承的變形量，從而提高了整機(jī)使用壽命。

王永慶解釋道，要做到真正的S形齒形，依靠傳統(tǒng)或普通的滾齒、插齒等齒輪加工方式是完全行不通的。為此，眾興智能花費(fèi)上千萬的資金、用了近十年的時間，在上百次的試驗失敗后，終于一步步改進(jìn)并完成了獨(dú)有的創(chuàng)新工藝研發(fā)。

該工藝不僅能夠生產(chǎn)出符合要求的S形齒形，還可以做到規(guī)模化量產(chǎn)諧波減速器。以1：120減速比的諧波減速器為例：傳統(tǒng)制齒工藝的加工時間一般在120min-140min左右制作完成1個，而眾興智能只需要花費(fèi)2min的時間就能做出一個，在生產(chǎn)效率上至少提升了幾十倍。

這些年隨著越來越多的新進(jìn)者入局減速器市場，創(chuàng)新、顛覆，被反復(fù)提及，甚至一度成為部分廠商營銷的噱頭。而在王永慶看來，一切不能帶來性能提升的創(chuàng)新，都將毫無意義。十年的研發(fā)之路，大量資金的投入，直到S形齒形諧波減速器的發(fā)售，眾興智能的創(chuàng)新軌跡才逐漸顯現(xiàn)。

但目前國內(nèi)市場上，無論是RV減速器還是諧波減速器，其主流技術(shù)路線市場接受度較高，眾興智能如何才能撕開突破口并獲得市場的認(rèn)可？

王永慶表示，首先RV減速器和諧波減速器應(yīng)用領(lǐng)域不同。RV減速器由于自重太大，使其在機(jī)器人手臂上只能用于三軸關(guān)節(jié)或者大型/超大型工業(yè)機(jī)器人。因此，二者并不存在市場應(yīng)用的沖突。其次，眾興智能S形齒形傳動結(jié)構(gòu)與國內(nèi)市場采用漸開線或漸開線變形齒形結(jié)構(gòu)的廠家形成了明顯的差異，既能保證穩(wěn)定運(yùn)行，同時在產(chǎn)品性能各方面都優(yōu)于漸開線及其變形。

基于工藝的變革帶來了齒輪結(jié)構(gòu)的創(chuàng)新，在保證性能的前提下，眾興智能形成了三大獨(dú)特競爭優(yōu)勢：

產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定可靠：采用S形齒形傳動機(jī)構(gòu)，能夠做到與日本IH齒形基本一致，從而使得產(chǎn)品獲取了核心技術(shù)優(yōu)勢，保證產(chǎn)品質(zhì)量。

快速量產(chǎn)：新型制齒工藝大幅提升了生產(chǎn)效率，使得公司可以在有限投資的情況下，大規(guī)模量產(chǎn)諧波減速器。

性價比高：一方面，在快速量產(chǎn)的基礎(chǔ)上，產(chǎn)品單位生產(chǎn)成本被降低，企業(yè)能夠?qū)嵭芯哂袃r格優(yōu)勢的定價策略；其次，眾興智能的目標(biāo)是將諧波減速器從高端小眾消費(fèi)市場“帶貨”到通用大眾消費(fèi)產(chǎn)品上，企業(yè)對應(yīng)的策略也是薄利多銷，讓客戶以能接受的價格，買到質(zhì)量穩(wěn)定可靠的產(chǎn)品。

諧波減速器市場價值逐漸回歸

近些年，在諧波減速器市場上可以看到明顯的價格走低，有人認(rèn)為這是不好的勢頭，因為它極大地壓縮了廠商的利潤空間。而在王永慶眼里，這恰恰是諧波減速器市場正在回歸正常市場價值的表現(xiàn)。

王永慶表示，以前的高價、高利潤實際上都是虛高的，是建立在行業(yè)龍頭企業(yè)壟斷銷售的基礎(chǔ)之上。而隨著國產(chǎn)廠商的崛起，市場格局出現(xiàn)了松動的跡象，供需矛盾逐漸緩和，諧波減速器價格亦開始逐漸下降。未來，國產(chǎn)諧波減速器廠商業(yè)務(wù)增長的幅度將與諧波減速器價值回歸的速度息息相關(guān)。正常市場價值回歸得越快，國產(chǎn)廠商增長的幅度越快。

而諧波減速器價值回歸的速度又與其市場滲透深度及廣度密切相關(guān)。王永慶向「高工機(jī)器人」闡述道，后疫情時代，企業(yè)自動化升級改造步伐加快，將帶動諧波減速器市場進(jìn)入確定性增長階段。如果把關(guān)注點(diǎn)放在工業(yè)自動化及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，諧波減速器市場不會有太大幅度的變化，將保持穩(wěn)步增長的態(tài)勢。

如果關(guān)注諧波減速器的新興應(yīng)用領(lǐng)域，如協(xié)作機(jī)器人、自動倉儲部件、自動跟蹤云臺等衍生產(chǎn)品上，一旦諧波減速器價格降到用戶心理價位后，諧波減速器市場必然迎來爆發(fā)性增長。

基于這一市場預(yù)判，眾興智能將致力于把諧波減速器產(chǎn)品做成能夠被大眾消費(fèi)得起的通用產(chǎn)品，同時擬定了下一個“三年計劃”：進(jìn)一步提升公司產(chǎn)品知名度，推廣眾興智能特有的S形齒形的諧波減速器產(chǎn)品，同步打造產(chǎn)業(yè)生態(tài)圈，給予“圈內(nèi)”企業(yè)最合適的產(chǎn)品價位并滿足其特殊定制需求，共同將整個諧波減速器及衍生品市場做大，實現(xiàn)多方共創(chuàng)共贏。

在產(chǎn)品開發(fā)上，王永慶表示，公司將繼續(xù)在原有產(chǎn)品線上向小巧、輕便方面進(jìn)行研究，同時開發(fā)用于醫(yī)療保健領(lǐng)域的新型產(chǎn)品。

原文標(biāo)題：【越疆科技 | 前沿】十年完成S形齒輪傳動諧波減速器的規(guī)模化

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