首先 安全功能涉及以下部件：

控制系統 PC 機中的安全控制系統

庫卡控制面板 （庫卡 smartPAD）

控制柜 (CCU)

分解器數字轉換器 (RDC)

庫卡 PowerPack (KPP)

庫卡 ServoPack (KSP)

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驅動裝置接通 = 造作人員防護裝置+SAFETY運行許可FF+SAFETY 驅動裝置開通 AF

BS 操作人員防護裝置

用于訪問防護區的輸入端。在自動模式下，信號觸發 Stop 1。即使任何一扇防護門關上，機器人也不允許重新開動，所以必須對功能取消進行確認。

安全停止 Stop1 （所有軸）

用于安全停止 Stop1 的信號。觸發大坡度的斜面停止。機器人以最快速度在安全技術作用下停止。所有軸順沿預定軌跡停止運動。驅動裝置在進入靜止狀態后關機。FF（運行許可）設為 0 。US2電壓關斷，AF （驅動許可）在1.5 秒后設為 0 。

AF 驅動許可 （KRC 內部安全控制已許可驅動裝置開機）

FF （運行許可）（KRC 內部安全控制系統已準許機器人動作）

閃斷沒有使能的原因時: 安全門關閉后,機器人安全驅動許可沒有關閉AF,就再次激活安區門,使得AF無法被觸發激活,使得驅動控制器”I”使能給不上 .

RK100=10

MERK1=$ALARM_STOP AND $USER_SAF 安全監控

$OUT[RK100]=MERK1 A10 機器人RK100驅動準備就緒

$USER_SAF

如果安全圍欄監控開關打開（AUT 模式）或使能開關釋放（T1 或 T2 模式），此輸出將復位。

$USER_SAF 為 TRUE 的條件取決于控制器型號和操作模式：

KR C4

T1, T2 啟用開關被按下。

AUT, AUT EXT 物理保護已關閉。

VKR C4

T1 啟用開關被按下。E2 關閉。

T2 啟用開關被按下。2 和 E7 關閉。

AUT EXT 物理保護已關閉。E2 和 E7 打開。

原文標題：KUKA C4 使能"I"控制淺談

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