offs功能程序介紹

Offs是一個robtarget型的內置功能程序，其作用是對一個robtarget型的機器人位置數據進行偏移，并返回偏移后的robtarget型數據值。 offs的語法格式為：Offs (Point ,XOffset ,YOffset ,ZOffset)

point：偏移基準點，robtarget型數據；

XOffset：工件坐標系中X方向的位移，num型數據；

YOffset：工件坐標系中Y方向的位移，num型數據；

ZOffset：工件坐標系中Z方向的位移，num型數據；

下面以一些示例來介紹offs功能程序。例1：MoveL Offs(p10,0,0,50), v1000, fine, tool0WObj:=wobj1; 在工件坐標系wobj1下，將機械人tool0的TCP移動至p10點往Z軸方向偏移50mm的位置處。例2：p20 := Offs(p10,50,0,0); 將P10往X軸方向偏移50mm后的位置數據值賦給p20。 Offs是一個非常實用的功能程序，合理使用Offs，能夠大大減少一個程序中需要示教的點位。例如，在下圖中，目標點p1、p2、p3、p4是矩形的四個頂點，相對位置關系固定，現需要編寫程序使tool1的TCP沿圖中的矩形軌跡運動。下文的程序1和程序2都能夠完成任務要求，但程序1需要示教4個目標點，程序2由于使用了offs功能程序僅需要示教1個目標點。 ? 程序1： MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p2, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p3, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p4, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; 程序2： MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL Offs(p1,200,0,0), v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL Offs(p1,200,160,0), v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL Offs(p1,0,160,0), v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;