提示 ：基于Can總線討論

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RPB的作用

首先，確定一下RPB的位置，RPB在CBV字節(jié)的Bit0，如下所示：

RPB的作用是什么呢？看一下Autosar的官方解釋，如下所示：

意思就是：RPB = 1，有RMS(Repeat Message State)請求，否則沒有RMS請求。這里我們需要從收/發(fā)兩個層面理解：

• 接收 ：如果接收到的網(wǎng)絡(luò)管理報文中，RPB = 1，請求當(dāng)前的節(jié)點進(jìn)入RMS狀態(tài)。
• 發(fā)送 ：如果本節(jié)點的上層邏輯主動請求進(jìn)入RMS，則會主動調(diào)用接口CanNm_RepeatMessageRequest()，之后本節(jié)點外發(fā)的網(wǎng)絡(luò)管理報文中RPB = 1。提示：RPB置位與否的操作需要靜態(tài)配置CANNM_NODE_DETECTION_ENABLED參數(shù)。

CanNm_RepeatMessageRequest()接口聲明如下所示：

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RPB的使用場景

這里我們假設(shè)一種工況：某個網(wǎng)段存在3個ECU：ECU1、ECU2、ECU3，且ECU3具有PN功能，ECU1對應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)管理報文0x501，ECU2對應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)管理報文0x502，ECU3對應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)管理報文0x503。三個ECU在總線上的拓?fù)潢P(guān)系如下所示：

具體解釋3個節(jié)點的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)切換時序：

t0時刻 ：ECU1和ECU2正常通信，兩者均處于NOS(Normal Operation State)狀態(tài)，發(fā)送的網(wǎng)絡(luò)管理報文中，RPB未置位(RPB = 0)。ECU3處于BSM(Bus-Sleep Mode)狀態(tài)（ECU3具有PN功能，因為收到的網(wǎng)絡(luò)管理報文中，對應(yīng)的PNC未置位，所以此時ECU3處于休眠狀態(tài)）。

t1時刻 ：ECU1主動調(diào)用接口CanNm_RepeatMessageRequest()請求進(jìn)入RMS(Repeat Message State)狀態(tài)，此時：

1. ECU1進(jìn)入RMS狀態(tài)，ECU1發(fā)送的網(wǎng)絡(luò)管理報文中， PNI(Partial Network Information Bit)置位（PNI = 1） ，且關(guān)聯(lián)ECU3的 PNC_ECU3 = 1 ，ECU3網(wǎng)絡(luò)被喚醒；
2. 且RPB = 1，隨即ECU2和ECU3進(jìn)入RMS狀態(tài)；
3. ECU2和ECU3發(fā)送的網(wǎng)絡(luò)管理報文中，RPB = 1，且稍微晚于ECU1。

t2時刻： ECU1、ECU2、ECU3依次進(jìn)入NOS狀態(tài)，且三者的RPB = 0。

如下所示：

注意 ：同一網(wǎng)段內(nèi)的所有節(jié)點，對應(yīng)的CANNM_MSG_CYCLE_TIME、CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME、CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME、NM-TIME_OUT時間參數(shù)需要保持一致，以便于網(wǎng)段內(nèi)所有節(jié)點在近似相等的時間內(nèi)進(jìn)入相同的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)。

綜上述：RPB具有協(xié)調(diào)不同ECU節(jié)點狀態(tài)切換的作用，以便于網(wǎng)段內(nèi)所有節(jié)點在近似相等的時間內(nèi)進(jìn)入相同的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)。

RPB是否還有其他使用場景？期待你不同的看法。

審核編輯：劉清