KPP 和 KSP 的故障判斷:

27V控制電源

檢查庫卡 Servo PacK(KSP),的指示燈

KSP 的 LED 指示燈由下列 LED 組構(gòu)成：

lKSP 設(shè)備狀態(tài)

l軸調(diào)節(jié)器

l通訊狀態(tài)

如果在初始化階段中出現(xiàn)故障，則中間的軸調(diào)節(jié)器 LED 閃爍。其他 LED 指示燈熄滅。軸調(diào)節(jié)器的紅色 LED 長亮而且軸調(diào)節(jié)器的綠色 LED 以 2 至 16 Hz 閃爍，隨后長時(shí)間停歇。

如在初始化階段偵測(cè)到一個(gè)固件損壞，設(shè)備狀態(tài)紅色 LED 亮起而設(shè)備狀態(tài)綠色 LED 變暗。

1 .軸調(diào)節(jié)器 LED 組

2 .KSP 設(shè)備狀態(tài) LED 組

3 .通訊狀態(tài) LED 組

設(shè)備狀態(tài)燈:

控制電子系斷電 : 紅燈和綠燈都不亮.

KSP 故障: 紅燈亮起

與控制系統(tǒng)無通訊: 綠燈閃爍

與控制系統(tǒng)有通訊: 綠燈亮起

軸調(diào)節(jié)器:

控制電子元件無供電軸不存在: 紅燈和綠燈都不亮.

軸出錯(cuò): 紅燈亮起

沒有開通調(diào)節(jié)器:綠燈閃爍

調(diào)節(jié)器開通: 路燈亮起

通訊 :

綠色通訊 LED 顯示總線連接的狀態(tài)。

KPP 的 LED 顯示由以下 LED 組構(gòu)成：

l?供電

l?KPP 設(shè)備狀態(tài)

l?軸調(diào)節(jié)器

l?通訊狀態(tài)

1 供電 LED 組

2 KPP 設(shè)備狀態(tài) LED 組

3 通訊狀態(tài) LED 組

4 軸調(diào)節(jié)器 LED 組

供電:

控制電子元件無供電: 紅燈和綠燈不亮

供電故障: 紅燈亮

中間回路電壓在允許范圍外: 綠燈閃爍

中間回路電壓在允許范圍內(nèi): 綠燈亮起

設(shè)備狀態(tài):

控制電子元件無供電: 紅燈和綠燈都不亮.

KPP 故障: 紅燈亮

與控制系統(tǒng)無通訊: 綠燈閃爍

與控制系統(tǒng)有通訊: 綠燈亮起

軸調(diào)節(jié)器:

控制電子元件無供電軸不存在: 紅燈和綠燈都不亮.

軸有故障: 紅燈亮

沒有開通調(diào)節(jié)器: 綠燈閃爍

調(diào)節(jié)器開通: 綠燈亮起

KPP 和 KSP 的故障信息:

故障代碼:26032---過載故障 IxT KPP/KSP （軸）

原因:軸過載 ,平均持續(xù)電流過高,負(fù)載過高.

故障代碼:26033 ---KPP/KSP 接地（軸）

原因:電力部件過電流 （接地）

措施：檢查電機(jī)線纜,檢查電機(jī),重新初始化驅(qū)動(dòng)總線 Power Off / Power On （接通 / 關(guān)閉），檢查 KSP，檢查 KPP。

故障代碼:26034 ---KPP/KSP 過電流（軸）

原因:出現(xiàn)了導(dǎo)致短時(shí)超過 KPP 最大電流的過電流的故障 （短路，......）

措施：檢查軸和電流的測(cè)量記錄，檢查電機(jī)，檢查電機(jī)線纜，重新初始化驅(qū)動(dòng)總線 Power

Off / Power On （接通 / 關(guān)閉），檢查 KSP，檢查 KPP。

故障代碼:26035 KPP/KSP 中間回路電壓過高 （軸）

原因：運(yùn)行過程中中間回路超壓。

措施：檢查電源電壓，檢查鎮(zhèn)流開關(guān)， 制動(dòng)時(shí)負(fù)載過高 => 降低重新初始化驅(qū)動(dòng)總線 Power Off / Power On （接通 / 關(guān)閉），檢查 KSP，檢查 KPP。

故障代碼:26036 KPP/KSP 中間回路電壓過低 （軸）

原因：運(yùn)行過程中中間回路欠壓。

措施：檢查電源電壓，檢查中間回路配線，重新初始化驅(qū)動(dòng)總線 Power Off / Power On （接通 / 關(guān)閉）檢查 KSP，檢查 KPP 充電電路。

故障代碼:26037 KPP/KSP 邏輯電路電源電壓過高（軸）

原因：27 V 供電過壓。

措施：檢查 27 V 供電檢查 27 V 供電電源，重新初始化驅(qū)動(dòng)總線 Power Off / Power On （接通 / 關(guān)閉），檢查 KSP，檢查 KPP。

故障代碼:26038 KPP/KSP 邏輯電路電源電壓過低（軸）

原因：27 V 供電欠壓

措施：檢查 27 V 供電，檢查 27 V 供電電源，檢查蓄電池，重新初始化驅(qū)動(dòng)總線 Power Off / Power On （接通 / 關(guān)閉），檢查 KSP，檢查 KPP。

故障代碼: 26041 KPP/KSP 電機(jī)相位缺失 （軸）

原因：電機(jī)相位缺失

措施：檢查電機(jī)線纜，檢查電機(jī)，重新初始化驅(qū)動(dòng)總線 Power Off / Power On （接通 / 關(guān)閉），檢查 KSP

故障代碼: 26042 KPP/KSP 通訊錯(cuò)誤（軸）

原因：控制器總線上的通訊錯(cuò)誤

措施：重新初始化驅(qū)動(dòng)總線 Power Off / Power On （接通 / 關(guān)閉），檢查 EtherCat 配線，檢查 EtherCat Stack，檢查 CCU，檢查 KPP，檢查 KSP。

故障代碼: 26046 KPP/KSP 電源相位缺失 （軸）

原因：電源相位缺失

措施：? 檢查引線，檢查 KPP 配線，重新初始化驅(qū)動(dòng)總線 Power Off / Power On （接通 / 關(guān)閉），檢查 KPP。

故障代碼:26047 KPP/KSP 供電電源故障 （軸）

原因：電源電壓低于 300 V 故障

措施：檢查引線，檢查 KPP 配線，重新初始化驅(qū)動(dòng)總線 Power Off / Power On （接通 / 關(guān)

閉）檢查 KPP。

更換庫卡伺服器 KSP/KPP

關(guān)閉機(jī)器人電源

1.解鎖數(shù)據(jù)線插頭 X20 和 X21。拔出 KSP 的所有連接。

2.松開內(nèi)六角螺栓。

3.將 KSP 略微向上抬起，頂部向前傾斜，將其向上從設(shè)備支撐角鐵中取出。

4. 將新的 KSP 插入設(shè)備支撐角鐵，將其上部掛入角鐵并擰緊 （擰緊扭矩 4 Nm）。

5. 按照插頭和線纜說明將所 有接口插入。閉鎖插頭 X20 和 X21。

6. 如果因更換設(shè)備而進(jìn)行了 系統(tǒng)更改，則必須用 WorkVisual 配置工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。

審核編輯：劉清