焊接機器人的結構有哪些?焊接機器人是由機器人本體、控制柜、電源、焊槍、送絲結構、示教器、傳感器以及輔助設備焊接變位機和安全系統組成的。接下來無錫金紅鷹，專業工業機器人集成商將為大家詳細介紹。

焊接機器人本體就是指工業機器人的機械部分，又叫操作機，是工業機器人的操作機構，是指工業機器人的原樣和自身。整體機器人還其它的配套軟件和配套設備組成。焊接機器人本體基本結構由五部分組成：

焊接機器人本體結構

1、傳動部件;

2、機身及行走機構;

3、臂部;

4、腕部;

5、手部。

焊接機器人控制柜組成

焊接機器人控制柜是操作者向焊接機器人下達指令使其按照要求工作時需要將指令轉變成焊接機器人能夠識別的信號的控制系統。一般由主電源、計算機供電單元、計算機控制模塊(計算機主體部分)、輸入和輸出板(I/O板)、用戶連接端口、示教器接線端(Flexpendant)接口、各軸計算機板、各軸伺服電機的驅動單元等組成。一個焊接機器人控制系統最多包含36個驅動單元，那么一個驅動模塊最多包含9個驅動單元，可處理6個內部軸和2個普通軸或者附加軸，這要根據機器人的型號來確定。

焊接機器人控制柜內的標準硬件主要有控制模塊，其主要包含控制操縱器動作的主要計算機，包括RAPID的執行和信號處理。一個控制模塊可以連接至1~4個驅動模塊。驅動模塊包含電子設備的模塊，它可為操縱器的電機供電，驅動模塊最多可以包含9個驅動單元，每個單元控制一個操縱器關節，標準焊接機器人有6個軸因此有六個關節，所以每個焊接機器人操縱器通常使用一個驅動模塊。

電源：包括焊接電源、焊槍等。

焊槍：熔化極氣體保護焊的焊槍按照冷機器人焊槍卻方式可分為氣冷式焊槍和水冷式焊槍兩類。(水冷比氣冷多了水循環冷卻水管，其余部分結構基本相同，在此主要介紹氣冷式焊槍)熔化極氣體保護焊所使用的焊槍一般是自動焊槍，是指裝配在工業機器人上使用的焊槍，按照其在機器人機械軸上的裝配方式，分為外置式和內置式兩種。

1)外置式氣冷自動焊槍結構

外置式氣冷自動焊槍結構

2)內置式氣冷自動焊槍結構

內置式氣冷自動焊槍結構

送絲結構：自動送絲機是在微電腦控制下，可以根據設定的參數連續穩定的送出焊絲的自動化送絲裝置。送絲機一般有控制部分提供參數設置，驅動部分在在控制部分的控制下進行送絲驅動，送絲嘴部分將焊絲送到焊槍位置。

示教器：示教器是進行焊接機器人的手動操縱、程序編寫、參數配置以及監控用的手持裝置。由使能按鈕、手動操作、單軸運動功能構成。

傳感器：傳感器是焊接機器人的感知系統，是焊接機器人最重要的組成部分之一。為了向機器人提供最詳細的外部環境信息，可以將具有不同功能的多個傳感器組合起來，為機器人提供最詳細的外部環境信息。

焊接機器人傳感器按用途可分為內部傳感器和外部傳感器。其中內部傳感器裝在操作機上，包括位移、速度、加速度傳感器，是為了檢測機器人操作機內部狀態，在伺服控制系統中作為反應信號。

外部傳感器，如視覺、觸覺、力覺距離等傳感器，是為了檢測作業對象及環境與機器人的聯系。

焊接變位機：作為焊接機器人輔助設備，焊接變位機能夠輔助機器人完成焊接作業，可實現水平回轉和360度翻轉，實現工件的多方位焊接，有助于提升機器人焊接效率提高焊接質量。

安全系統：是確保焊接機器人安全作業的系統，常見的有安全圍欄等。

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審核編輯：湯梓紅