為當型循環編程

當型循環。一直重復指令塊直到滿足了特定條件的循環。如果不滿足條件，則用 ENDWHILE 后的下一個指令繼續程序。在每次循環執行之前檢查條件。

如果從一開始就不滿足條件，則不執行指令塊。循環可嵌套。在循環已嵌套時，則首先完整地執行外部循環。然后完整地執行內部循環。

WHILE 循環也被稱為前測試型循環。

WHILE 循環是一種當型或者先判斷型循環，這種循環會在執行循環的指令部分前先判斷終止條件是否成立。

只要某一執行條件 (conition ) 得到滿足，這種循環會一直將過程重復下去。

執行條件不滿足時會導致立即結束循環，并執行 ENDWHILE 后的指令

句法

WHILE condition ; 指令 ENDWHILE 當型循環可通過 EXIT 指令立即退出。

具有簡單執行條件的當型循環

WHILE IN $41]==TRUE ; 部件備好在庫中

PICK_PART( )

ENDWILE

表達式 WHILE $IN[41]==TRUE 也可簡化為 WHILE $IN[41] 。省略始終表示比較為真 （TRUE）。

具有簡單否定型執行條件的當型循環

WHILE NOT $IN[42]==TRUE ; 輸入端 42：庫為空

PICK_PART( )

ENDWILE...

或者:

WHILE $IN[42]==FALSE ; 輸入端 42：庫為空

PICK_PART( )

ENDWILE...

具有復合執行條件的當型循環

WHILE (($IN[40]==TRUE) AND ($IN[41]==FALSE) OR (counter>20))

PALLET( )

ENDWILE

執行循環 99 次。最后一次執行后 W 的值為 100。

W=1

WHILE W<100

W=W+1

ENDWHILE

執行循環，直到 $IN[1] 為 TRUE。

WHILE $IN[1]==TRUE

W=W+1

ENDWHILE

當循環-例子:

審核編輯：劉清