最近都沒人看我的文章了，可能是最近惹到哪路神仙了。。。

SO，索性就破罐子破摔，我就看看能糟糕到啥程度：

還是想哭

最近天天看DJI新飛機(jī)的各種評測，看的心癢癢，不知道體驗(yàn)官能不能選到我

除去這些虛的不說，現(xiàn)在大家接觸到的穿越機(jī)飛控固件只有betaflight。事實(shí)上這個BF的固件經(jīng)過一輪又一輪的更新迭代，早就變得臃腫不堪了，因?yàn)榇蠹沂裁垂δ芤蚕胍裁礃拥?a target="_blank">傳感器也裝在飛機(jī)上面。BF的固件對于嵌入式的領(lǐng)域來說，我自己覺得是一個大型的工程了，而且這么長時(shí)間還在維護(hù)，拿證明上層的構(gòu)架也蠻不錯。其次也是想小小的在GT上面提個issue，但是就提個崩潰這種的就太沒有水平了，還是想提交一點(diǎn)代碼的，所以，編寫的前提是看懂，也是我寫這個東西的一個原因。當(dāng)然更重要的是學(xué)習(xí)里面各個學(xué)科的知識了。

夢起始的地方就是main文件了

其次在BF倉庫里面還有一個爛尾的ESC項(xiàng)目

姜主任說嗝屁了

現(xiàn)在電調(diào)的代碼，尤其是穿越機(jī)的，常見是匯編，這樣的C代碼不多見。如果有可能也是想讀讀看。