3. 操作說明
3.1 TwinCAT控制電機
本文檔使用的EtherCAT工具是:TwinCAT 3。假設(shè)用戶已經(jīng)成功安裝了TwinCAT 3,這里不再贅述TwinCAT的安裝過程。
復(fù)制EtherCAT_ESI文件夾下面的文件RX72M EtherCAT MotorSolution.xml到TwinCAT 3的安裝目錄——C:TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT (默認安裝路徑)。
使用網(wǎng)線連接控制板的 網(wǎng)口J15 (ECAT_IN)和電腦端的網(wǎng)口。
在開始菜單里選擇:
[Beckhoff]→[TwinCAT3]→[TwinCAT XAE Shell],啟動TwinCAT3。在TwinCAT3的界面選擇:[文件]→[新建]→[項目],彈出如下對話框,然后在左邊選擇[TwinCAT Project],并在下面的紅框處選擇項目的路徑位置和項目名稱。
在解決方案資源管理器窗口,選擇[I/O],展開并選中[Device],在右鍵菜單選擇[Scan]。如下圖。
? 在彈出的小窗口點擊確認后,開始掃描網(wǎng)絡(luò)端口,并彈出如下圖的網(wǎng)絡(luò)列表。連接了網(wǎng)線的本地網(wǎng)口設(shè)備會顯示在列表中,并且如圖的紅框所示,前面有“√”選中。
? 如果連接的網(wǎng)線的網(wǎng)卡前面沒有“√”出現(xiàn),則代表TwinCAT沒有掃描到網(wǎng)絡(luò)上連接的EtherCAT從站設(shè)備。
如右圖所示,是掃描后的結(jié)果,綠色框是掃描到的項目,如果下面的綠色框顯示[Box1 (PFFFFFFFF RFFFFFFFF)],則表示該從站設(shè)備的EEPROM里沒有寫入ESI描述信息。
按照下圖的順序操作,可以寫EEPROM。
在上一頁掃描到設(shè)備的窗口點擊[是]后,從站設(shè)備應(yīng)該自動進入[OP]模式,TwinCAT跟從站設(shè)備之間的網(wǎng)絡(luò)通信已建立。
? 按照下圖的綠色框信息,確認從站是否處于正確的工作狀態(tài)。不能進入Current State: OP,則是網(wǎng)絡(luò)工作不正常,可能由網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量差導(dǎo)致的。
? 如果DLL Status窗口,比如Port A狀態(tài):是Open / Closed輪流跳變,則表示PHY的配置不正確引起PHY_LINK信號不穩(wěn)定(如果插好網(wǎng)線,PHY_LINK是固定電平)
? 如下窗口:可以檢查網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量,如果Lost Frames和Tx/Rx Errors項目不是0,也會導(dǎo)致從站不能進入OP狀態(tài)。
如下圖,左邊Module 1展開,是在pp(position profile)模式下的輸入/輸出的數(shù)據(jù),這里的方向是相對主站來說的。按照下圖的操作,在輸入?yún)?shù)的右鍵菜單里選擇[Add to Watch],可以把輸入?yún)?shù)顯示到右邊的ADS Symbol Watch窗口,這樣在后面修改Outputs參數(shù)控制電機的時候,方便觀察Inputs 數(shù)據(jù)變化。
按照下圖的顯示,先修改Outputs數(shù)據(jù)的項目:Target position / Profile velocity / Profile acceleration / Profile deceleration。
? 然后依次修改[Controlword]: 0→7 →15,電機就可以轉(zhuǎn)起來了,右邊窗口可以觀察速度和當前的位置信息,可以看到電機加速?勻速?減速的過程,當位置信息[Position actual value]變成跟[Target Position]一致后,電機就停止轉(zhuǎn)動了,此時,電機軸是鎖緊狀態(tài),用手是擰不動的,電機的電流和力矩會隨著手上擰的力越大,變得越來越大。所以此時電機還是處于工作狀態(tài)。這時需要把[Controlword]寫入0,電機才停止工作。
3.2 電機運轉(zhuǎn)時電流測試
空載60rpm轉(zhuǎn)速啟動時的V相電流:啟動電流約1.2A
空載60rpm,勻速運轉(zhuǎn)時的V相電流:約0.1A
60rpm,加了輕載,勻速運轉(zhuǎn)時的V相電流:約0.2A
4. 規(guī)范
下列表格中列出了評估板的電氣規(guī)范和其他規(guī)范。
4.1 電氣規(guī)范
表1 輸入電源規(guī)范
4.2 環(huán)境參數(shù)
表2 環(huán)境規(guī)范
4.3 規(guī)范
表3 通信規(guī)范
審核編輯:劉清
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EEPROM
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PHY
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控制電機
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原文標題:RX72M單芯片EtherCAT伺服方案(下)操作說明與規(guī)范
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