實(shí)時(shí)控制系列的前一部分深入介紹了處理的功能塊。在這一部分中，我將討論實(shí)時(shí)控制的驅(qū)動(dòng)階段（更新系統(tǒng)），以及為什么此階段對(duì)于可靠的系統(tǒng)輸出運(yùn)行很重要。

例如，在電機(jī)驅(qū)動(dòng)應(yīng)用中，您可能會(huì)實(shí)時(shí)監(jiān)控和測(cè)量速度、位置、扭矩和電機(jī)運(yùn)行狀況，以便啟動(dòng)、加速或調(diào)節(jié)動(dòng)態(tài)速度，或讓電機(jī)系統(tǒng)減速。同樣，在半導(dǎo)體或電池測(cè)試設(shè)備中，您可以使用數(shù)模轉(zhuǎn)換器以快速控制環(huán)路的方式發(fā)送準(zhǔn)確的模擬信號(hào)，從而調(diào)整基于氮化鎵 （GaN） 的服務(wù)器電源單元 （PSU） 在不同負(fù)載條件下的輸出功率，或者對(duì)在電源中斷期間驅(qū)動(dòng)不間斷電源中的金屬氧化物半導(dǎo)體場(chǎng)效應(yīng)晶體管 （MOSFET） 的柵極驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行調(diào)整。在所有示例中，調(diào)制和調(diào)整實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)（對(duì)于電機(jī)驅(qū)動(dòng)、電池測(cè)試設(shè)備或電源單元等應(yīng)用）都非常重要。

在運(yùn)行期間，電機(jī)會(huì)經(jīng)歷不同的階段，其目的是為了實(shí)現(xiàn)可靠的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。具體來(lái)說(shuō)，電機(jī)運(yùn)行可分為以下階段：預(yù)啟動(dòng)、電機(jī)啟動(dòng)、開(kāi)環(huán)、閉環(huán)和電機(jī)停止。閉環(huán)階段為系統(tǒng)提供準(zhǔn)確的實(shí)時(shí)反饋，因?yàn)榇穗A段會(huì)對(duì)各種變量進(jìn)行持續(xù)監(jiān)測(cè)，然后通過(guò)閉環(huán)響應(yīng)方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，如圖 1 所示。

圖 1：電機(jī)運(yùn)行階段

高效率

隨著電氣化程度的不斷提高，支持多種電器和應(yīng)用的能效標(biāo)準(zhǔn)越來(lái)越多，包括能源之星、80 Plus、ErP Lot 9 標(biāo)準(zhǔn)等。因此，務(wù)必要維持實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的高效率運(yùn)轉(zhuǎn)，以便在快速變化期間降低功耗和系統(tǒng)工作量。一個(gè)非常高效的系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)更快的響應(yīng)、更低的擁有成本和更長(zhǎng)的使用壽命。

例如，掃地機(jī)器人需要根據(jù)電池電量更大限度地提高每次清掃的地板范圍。它可以通過(guò)實(shí)時(shí)調(diào)整吸塵能力來(lái)實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)，因?yàn)樗鼤?huì)檢測(cè)到地板材料或碎屑量的變化，或者是否有物體卡在機(jī)器人中。由無(wú)刷直流 （BLDC） 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的真空抽吸電機(jī)需要盡可能提高效率，因?yàn)樗墓膩?lái)源很多，例如開(kāi)關(guān)損耗、漏源導(dǎo)通電阻 RDS（on） 和 MOSFET 的壓擺率。要降低這些功耗，可以采用提高壓擺率、降低脈寬調(diào)制 （PWM） 輸出頻率、使用較低 RDS（on） MOSFET 驅(qū)動(dòng)電機(jī)或使用不同的 PWM 調(diào)制模式（如單端）等技術(shù)。

在購(gòu)買(mǎi)白色家電時(shí)，消費(fèi)者更傾向于選擇噪音更低的系統(tǒng)。BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過(guò)正弦以及最近的場(chǎng)定向控制 （FOC） 等控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)了更好的聲學(xué)性能，這些技術(shù)可以將磁通保持在 90 度，從而實(shí)現(xiàn)理想的電機(jī)效率。借助 TI 的單芯片無(wú)代碼無(wú)傳感器 MCF8316A BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員可以通過(guò)連續(xù) PWM 調(diào)制、死區(qū)時(shí)間補(bǔ)償和可變換向模式等控制技術(shù)來(lái)盡可能降低可聞噪聲。

圖 2 展示了利用 MCF8316A 優(yōu)化聲學(xué)性能前后的可聞噪聲比較結(jié)果。

圖 2：采用 MCF8316A 前后的可聞噪聲比較

可靠性高

實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)保護(hù)機(jī)制可在不可預(yù)測(cè)的惡劣環(huán)境中保障可靠運(yùn)行，例如高溫和低溫環(huán)境，或者外部因素可能對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生電氣甚至物理影響的環(huán)境。以可能包含移動(dòng)器件的系統(tǒng)為例，例如電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。檢測(cè)或預(yù)測(cè)轉(zhuǎn)子鎖定的能力有助于更大限度地減少功率損耗、器件故障或損壞。TI 的 MCF8316A 可在電機(jī)運(yùn)行期間持續(xù)檢查不同的電機(jī)鎖定條件，并在檢測(cè)到鎖定事件時(shí)立即采取行動(dòng)。此處列舉一個(gè)真實(shí)的例子，當(dāng)掃地機(jī)器人檢測(cè)到物體（例如毛巾卡在其路徑中）時(shí)，系統(tǒng)負(fù)載激增，這種情況會(huì)被系統(tǒng)判定為電機(jī)鎖定狀態(tài)，然后電機(jī)能夠向相反方向旋轉(zhuǎn)以松開(kāi)物體并繼續(xù)正常運(yùn)行。

無(wú)代碼的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（例如 MCF8316）還可以管理重要功能（如電機(jī)故障檢測(cè)），并實(shí)施保護(hù)機(jī)制，使整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)更加可靠。

圖 3 是典型 BLDC 實(shí)時(shí)控制電機(jī)系統(tǒng)的框圖，在這種系統(tǒng)中，電壓和電流檢測(cè)電阻不斷向控制器提供電機(jī)反饋（基于保護(hù)機(jī)制），然后控制器向電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)送不同的 PWM 信號(hào)以便相應(yīng)地進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

圖 3：無(wú)傳感器 BLDC 實(shí)時(shí)控制電機(jī)系統(tǒng)

精度

實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的精度對(duì)于可靠運(yùn)行非常重要。典型的電機(jī)閉環(huán)系統(tǒng)依靠驅(qū)動(dòng)器的處理速度來(lái)獲得極高的速度精度和極短的延遲。此外，在您需要提供閉環(huán)反饋的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)中，電流檢測(cè)放大器可在廣泛的共模電壓和溫度范圍內(nèi)提供高水平的電流檢測(cè)精度。

在用于睡眠呼吸暫停患者的持續(xù)氣道正壓通氣 （CPAP） 機(jī)器等應(yīng)用中，精確的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)會(huì)持續(xù)監(jiān)控空氣阻塞情況，并提供必要的空氣來(lái)打開(kāi)人的氣道。另一個(gè)示例是 DLP? 投影儀應(yīng)用，其色輪電機(jī)系統(tǒng)需要具有高速精度 （1%），以便投影儀在家庭影院投影儀等終端設(shè)備的屏幕上顯示高品質(zhì)的彩色圖像。

結(jié)語(yǔ)

實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)階段取決于來(lái)自傳感階段的不同類(lèi)型的反饋，不斷監(jiān)測(cè)系統(tǒng)條件的任何變化，然后將其發(fā)送到控制階段以解讀數(shù)據(jù)并發(fā)送下一個(gè)驅(qū)動(dòng)命令。無(wú)論目的是通過(guò)死區(qū)時(shí)間補(bǔ)償更大限度地減少可聞噪聲、提供電機(jī)鎖定檢測(cè)功能，還是希望提供準(zhǔn)確的速度，BLDC 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器在許多工業(yè)和汽車(chē)應(yīng)用的驅(qū)動(dòng)器中都發(fā)揮著重要作用。

審核編輯：郭婷