導讀：前期文章已經介紹過模型參考自適應MRAS進行速度估計的方法，本期文章主要是對MRAS實現的細節做一下補充。

一、MRAS知識點回顧

1.1 基本原理

MRAS 模型是目前廣泛使用的一種電機轉速估算模型，該模型主要包括電壓參考模型、電流推算模型和PI 自適應調節模型。基于d-q 兩相靜止坐標系下電機定子電壓、電流與轉子磁鏈的關系，將電壓模型的轉子磁鏈作為參考指標，將電流模型的轉子磁鏈作為反饋控制量。當輸入量同時輸入到上述兩個模型中，其產生的轉子磁鏈觀測結果的誤差量輸入至PI 自適應調節模型，自適應控制模型不斷更新參數，將推算模型的輸出量趨近于參考模型的輸出。其中，電流模型轉子磁鏈中包含轉子轉速變量，因此，可以從中獲得轉子轉速的估算值。

圖1-1 MARS基本結構框圖

1.2 自適應率的設計

圖1-2基于轉子磁鏈模型的MRAS轉速估計框圖

基于MRAS的轉速估計系統中，自適應律的選取至關重要。選取自適應律的主要用到的方法有：局部參數最優化法（MIT法）、Lyapunov函數法、Popov超穩定性理論法。常用的

MRAS轉速估計法包括：基于瞬時無功功率模型、基于反電動勢模型、基于轉子磁鏈模型。現有文獻采用PI調節器作為自適應律，根據Popov超穩定性理論證明了采用PI調節器作為自適應律可以使整個MRAS系統保持全局漸進穩定。

細節之處：MRAS的自適應率中的PI參數缺少整定的相關理論。

二、仿真系統搭建

圖2-1 MARS系統仿真

圖2-2 MARS系統仿真波形變化情況

從圖2-2可知，速度估計在加載和速度變化的過程中，估計誤差很大，但可以通過調節自適應的PI參數來減小誤差。但PI參數的獲取只能靠經驗試湊獲取。

審核編輯：湯梓紅