IXXAT CANBridge產品是一款性能優異的CAN網橋/路由器設備，支持CAN網絡耦合，可以實現強大的過濾，ID轉換、數據映射和多路復用，使用事件觸發的方式執行預定義的操作。除通過CAN-Gateway Configurator工具的圖形菜單配置不同CAN網絡之間的數據映射外，CANBridge NT還支持使用Lua編寫操作規則，方便實現不同CAN網絡之間的數據轉換。

1. 創建lua腳本

Ixxat Lua ADK基于標準的Lua 5.3.5發行版，針對嵌入式系統開發和執行進行了優化，以提供可以在資源有限的嵌入式處理器上運行的腳本框架。

IXXAT Lua ADK使用3中類型的回調函數：initialize, on_...和loop。Initialize在系統初始化時被調用，用于注冊事件和設置CAN消息過濾。loop在初始化之后，啟動并運行設備時，每100毫秒調用一次，用于觸發循環任務。on_can和on_mqtt函數用于處理來自CAN和MQTT的事件。

安裝配置工具CAN-Gateway Configurator后，在C:UsersPublicDocumentsHMSIxxat CAN-Gateway ConfiguratorExamplesLua examples目錄中，提供了lua示例腳本。

can_demo.lua文件，展示如何通過Lua處理(發送和接收)CAN報文。

-最大頻率50赫茲(20毫秒)

-修改字節7和8的數據

并在CAN1上循環發送ID為0x300的消息。

1.1.1 initialize

在固件初始化時調用一次。它用于注冊需接收的CAN和MQTT消息，初始化變量。本例中，initialize調用can_register_msg注冊需處理的報文。

function initialize()
  print("initialize")
  can.register_msg({         
    format = "std", 
    data_as = "array",
    ident = 0x200,
    topic = 1,
    port = 1,
    max_frequency = 20,
  })
end

1.1.2on_can

處理設備收到的CAN消息，本例中，處理接收到ID 0x200的報文，修改字節7和8的數據后，發送到CAN2。

function on_can(topic, port, format, ident, data)
  data[7] = data[7] << 1
 ? ?data[8] = cnt
 ? ?cnt = cnt + 1
 ? ?can_send(2, format, 0x201, data)
end

1.1.3 loop

本例中，通過loop實現在CAN1上循環發送ID為0x300的消息。

function loop(ticks, elapsed)
  can_send(1, "csd", 0x300, payload)
end

2. 使用Lua ADK

為了能夠在CANBridge設備上使用Lua ADK，必須使用Lua framework更新設備，并在CAN-Gateway Configurator中啟用Lua。具體步驟如下：

1、連接CANBridge設備到PC，并上電。

2、啟動安裝的最新版本CAN-GatewayConfigurator工具，并connect到設備。

3、配置設備的操作模式和CAN端口的波特率

4、在工具欄中打開Lua ADK菜單并選擇update Lua ADK。選擇C:Program FilesHMSIxxat CAN-Gateway Configurator V6下的lua_framework_vx文件更新Lua ADK。

5、在配置樹中選擇General，在其下拉列表中選擇use of Lua as ADK，選擇target 模式。

6、在Target菜單中，選擇Write configuration to target，將配置寫入連接的CAN設備。

7、在Lua ADK菜單，選擇Write Lua script to target，將創建好的lua腳本寫入CANBridge設備，在設備啟動后，Lua腳本將自動運行。

使用Lua ADK 可以為IXXAT 的CAN@net N及 CANBridge NT設備開發Lua應用，方便的實現不同網絡直接的數據映射。

審核編輯：湯梓紅