一個(gè)CANopen的應(yīng)用樣例

Stop狀態(tài)

從PCAN-View軟件中發(fā)送如下命令，將NODE-ID為0x0A的節(jié)點(diǎn)設(shè)置為Stop狀態(tài)：

在PCAN-View軟件界面中菜單欄中選擇Transmit->New Message...，將會(huì)彈出發(fā)送新消息的對話框。如圖x所示。當(dāng)然，也可以直接單擊工具欄中的New Message按鈕，或者使用ins快捷鍵觸發(fā)對話框。

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圖x 在PCAN-View中發(fā)送新消息在彈出的發(fā)送新消息對話框中填寫Stop幀內(nèi)容。如圖x所示。

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圖x 在發(fā)送新消息對話框中填寫幀內(nèi)容確認(rèn)新建消息后，可以在PCAN-View窗口界面下半邊Transmit看到新建的消息幀，但此時(shí)尚未發(fā)送。如圖x所示。

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圖x 新建發(fā)送消息幀此時(shí)，需要人工觸發(fā)發(fā)送過程。可以選中即將發(fā)送的消息幀，再單擊菜單欄Transmit->Send。如圖x所示。或者也可以通過快捷鍵Space空格，或者直接雙擊即將發(fā)送消息幀的CAN-ID，也可以觸發(fā)發(fā)送過程。

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圖x 觸發(fā)發(fā)送消息幀當(dāng)發(fā)送幀完成之后，在PCAN-View的界面中可以看到，CAN-ID為0x70A的心跳消息的值，已經(jīng)從05變成了04。說明對應(yīng)的CANopen節(jié)點(diǎn)設(shè)備已經(jīng)收到停止命令并生效了。如圖x所示。

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圖x CANopen節(jié)點(diǎn)識別停止命令并更新心跳消息在PCAN-View的Trace標(biāo)簽頁中，也可檢測到CAN網(wǎng)絡(luò)上有通信幀的變化，如圖x所示。

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圖x PEAK-View觀察到的Stop報(bào)文### Start狀態(tài)

從PCAN-View軟件中發(fā)送如下命令，將NODE-ID為0x0A的節(jié)點(diǎn)切換至Start狀態(tài)：

之后，可檢測到CAN網(wǎng)絡(luò)上有通信幀如圖x所示。

圖x PEAK-View觀察到的Start報(bào)文

Pre-operation狀態(tài)

從PCAN-View軟件中發(fā)送如下命令，將NODE-ID為0x0A的節(jié)點(diǎn)切換至Pre-operation狀態(tài)：

之后，可檢測到CAN網(wǎng)絡(luò)上有通信幀如圖x所示。

figure-canopen-msg-preoperaion-node

圖x PEAK-View觀察到的Pre-Operation報(bào)文### 復(fù)位應(yīng)用層

從PCAN-View軟件中發(fā)送如下命令，將NODE-ID為0x0A的節(jié)點(diǎn)復(fù)位，讓節(jié)點(diǎn)的應(yīng)用恢復(fù)初始狀態(tài)，比如列車門都恢復(fù)打開狀態(tài)：

之后，可檢測到CAN網(wǎng)絡(luò)上有通信幀如圖x所示。

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圖x PEAK-View觀察到的復(fù)位消息CANopen從站節(jié)點(diǎn)收到復(fù)位消息后，會(huì)復(fù)位本機(jī)執(zhí)行的CANopen協(xié)議棧，恢復(fù)或者刷新對象字典的默認(rèn)配置屬性。

復(fù)位通信層

從PCAN-View軟件中發(fā)送如下命令，將NODE-ID為0x0A的節(jié)點(diǎn)的通信層復(fù)位，讓節(jié)點(diǎn)的 CAN 和 CANopen 通訊重新初始化，一般用于總線收到 干擾，導(dǎo)致節(jié)點(diǎn)總線錯(cuò)誤被動(dòng)，或者總線關(guān)閉時(shí)：

總結(jié)

本文介紹了實(shí)現(xiàn)CANopen協(xié)議棧的一個(gè)廣為使用的軟件組件CANopenNode。特別從實(shí)踐的角度上，詳細(xì)分析了在具體微控制器上移植CANopenNode組件的方法，以集成了FlexCAN外設(shè)的MM32F0140微控制器為例，詳述的移植過程，創(chuàng)建了一個(gè)運(yùn)行CANopen協(xié)議框架的樣例工程canopen_demo。為了演示CANopen協(xié)議棧的工作場景，同時(shí)驗(yàn)證移植工作已經(jīng)成功完成，本例使用運(yùn)行PCAN-View軟件和CAN轉(zhuǎn)接器PEAK-CAN，模擬一個(gè)CANopen的主站，向接入同一CAN網(wǎng)絡(luò)的CANopen從站節(jié)點(diǎn)發(fā)送NMT網(wǎng)絡(luò)管理命令，切換從站節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)，并使用PCAN-View軟件的觀察CANopen從站節(jié)點(diǎn)心跳包的變化。本文還簡要說明了PCAN-View軟件的使用方法，可以配置PEAK-CAN轉(zhuǎn)接器的通信速率、觀察CAN總線上的消息幀、發(fā)送自定義的消息幀、記錄歷史消息幀等。