一個CANopen的應用樣例

Stop狀態

從PCAN-View軟件中發送如下命令，將NODE-ID為0x0A的節點設置為Stop狀態：

在PCAN-View軟件界面中菜單欄中選擇Transmit->New Message...，將會彈出發送新消息的對話框。如圖x所示。當然，也可以直接單擊工具欄中的New Message按鈕，或者使用ins快捷鍵觸發對話框。

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圖x 在PCAN-View中發送新消息在彈出的發送新消息對話框中填寫Stop幀內容。如圖x所示。

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圖x 在發送新消息對話框中填寫幀內容確認新建消息后，可以在PCAN-View窗口界面下半邊Transmit看到新建的消息幀，但此時尚未發送。如圖x所示。

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圖x 新建發送消息幀此時，需要人工觸發發送過程。可以選中即將發送的消息幀，再單擊菜單欄Transmit->Send。如圖x所示。或者也可以通過快捷鍵Space空格，或者直接雙擊即將發送消息幀的CAN-ID，也可以觸發發送過程。

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圖x 觸發發送消息幀當發送幀完成之后，在PCAN-View的界面中可以看到，CAN-ID為0x70A的心跳消息的值，已經從05變成了04。說明對應的CANopen節點設備已經收到停止命令并生效了。如圖x所示。

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圖x CANopen節點識別停止命令并更新心跳消息在PCAN-View的Trace標簽頁中，也可檢測到CAN網絡上有通信幀的變化，如圖x所示。

figure-canopen-msg-stop-node

圖x PEAK-View觀察到的Stop報文### Start狀態

從PCAN-View軟件中發送如下命令，將NODE-ID為0x0A的節點切換至Start狀態：

之后，可檢測到CAN網絡上有通信幀如圖x所示。

圖x PEAK-View觀察到的Start報文

Pre-operation狀態

從PCAN-View軟件中發送如下命令，將NODE-ID為0x0A的節點切換至Pre-operation狀態：

之后，可檢測到CAN網絡上有通信幀如圖x所示。

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圖x PEAK-View觀察到的Pre-Operation報文### 復位應用層

從PCAN-View軟件中發送如下命令，將NODE-ID為0x0A的節點復位，讓節點的應用恢復初始狀態，比如列車門都恢復打開狀態：

之后，可檢測到CAN網絡上有通信幀如圖x所示。

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圖x PEAK-View觀察到的復位消息CANopen從站節點收到復位消息后，會復位本機執行的CANopen協議棧，恢復或者刷新對象字典的默認配置屬性。

復位通信層

從PCAN-View軟件中發送如下命令，將NODE-ID為0x0A的節點的通信層復位，讓節點的 CAN 和 CANopen 通訊重新初始化，一般用于總線收到 干擾，導致節點總線錯誤被動，或者總線關閉時：

總結

本文介紹了實現CANopen協議棧的一個廣為使用的軟件組件CANopenNode。特別從實踐的角度上，詳細分析了在具體微控制器上移植CANopenNode組件的方法，以集成了FlexCAN外設的MM32F0140微控制器為例，詳述的移植過程，創建了一個運行CANopen協議框架的樣例工程canopen_demo。為了演示CANopen協議棧的工作場景，同時驗證移植工作已經成功完成，本例使用運行PCAN-View軟件和CAN轉接器PEAK-CAN，模擬一個CANopen的主站，向接入同一CAN網絡的CANopen從站節點發送NMT網絡管理命令，切換從站節點的狀態，并使用PCAN-View軟件的觀察CANopen從站節點心跳包的變化。本文還簡要說明了PCAN-View軟件的使用方法，可以配置PEAK-CAN轉接器的通信速率、觀察CAN總線上的消息幀、發送自定義的消息幀、記錄歷史消息幀等。