01

EtherCAT主站性能測試

一般情況下EtherCAT主站性能測試會關(guān)注主站通訊周期，circle time是否穩(wěn)定，抖動多少，因此可以設(shè)置在不同的circle time，比如2ms，1ms，500us，250us，125us等條件下測試抖動，可以采用第三方的抓包工具+wireshark進行報文分析，不同主站周期，需要修改代碼以及ENI文件的circle time，此處以1ms主站周期，有些任務(wù)周期是5ms（主站周期的5倍）。

02

EtherCAT報文抓取

抓包方式，主站和從站直接接入第三方的抓包工具，連接方式如下示意圖，可以先運行主站，待主從通訊穩(wěn)定后，再進行數(shù)據(jù)抓包，這樣抓出來的數(shù)據(jù)包就是pdo數(shù)據(jù)/過程數(shù)據(jù)，也可以主站啟動前，開始抓包，這樣就可以把整個啟動過程的數(shù)據(jù)抓取出來，但是過濾時，op前的報文數(shù)據(jù)就不是我們需要分析的數(shù)據(jù)了。

虹科提供最簡單的EtherCAT抓包工具，ProfiShark，幫助網(wǎng)絡(luò)工程師輕松訪問網(wǎng)絡(luò)并以正確的時間戳記捕獲每個單個數(shù)據(jù)包。通過Profishark抓包可以得到高質(zhì)量的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)可在數(shù)據(jù)包分析器軟件（如Wireshark）中用于網(wǎng)絡(luò)分析，或直接存儲到磁盤以供以后分析。（詳細(xì)信息請查看文末）

03

在Wireshark上進行EtherCAT報文分析

1、設(shè)置wireshark時間格式如下

2、使用ecat.ado == 0x130命令，過濾出從站在第幾條報文處進入op狀態(tài)的，這里是33900，意味著33900前的報文不能用于分析circle time，因為pdo數(shù)據(jù)/周期性數(shù)據(jù)只在從站進入op后才被發(fā)送

3、分析周期性報文，注意到每個周期性報文包含三個子報文(邏輯尋址)以及一個DC相關(guān)的ARMW命令

4、過濾出周期性報文，使用該指令ecat.sub1.cmd == LRD && ecat.sub1.cnt == 0，過濾出子報文1為LRD且計算器值為0（表示從主站發(fā)出，未經(jīng)過從站）的周期性報文，選擇三角進行報文排序，可以是從小到大，或者從大到小。

最小周期是999.496us

最大周期1000.536us

結(jié)論：可以看出1ms主站周期下，基于zcu102開發(fā)板，測試出來的主站周期的抖動是ns級別，實際在500us和250us，125us條件下，抖動都是在ns級別。

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