??嚴(yán)格來講焊接機器人焊縫跟蹤尋位系統(tǒng)由兩部分組成：焊前通過焊縫尋位功能檢測組對間隙是否合適，并精確達(dá)到需要焊接接頭點；焊中實時跟蹤焊縫及監(jiān)控產(chǎn)品變形量。

??焊縫跟蹤：指在焊接位置前方安裝光學(xué)傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，或者通過電源的焊接參數(shù)采集，然后傳輸?shù)胶附訖C器人，進(jìn)行自適應(yīng)的各種模糊控制算法校正焊接機器人或?qū)C的軌跡，實現(xiàn)自適應(yīng)控制，達(dá)到實時的焊縫跟蹤。

??焊縫尋位：指使用一次或多次尋找來定位焊縫的過程，通過在焊接之前移動焊接機器人或編輯機器程序路徑來準(zhǔn)確定位將要焊接的接頭。

??焊縫跟蹤是在焊接時實時檢測出焊縫的偏差，調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質(zhì)量的可靠性。

??由于工件的加工誤差(工件間的尺寸差異、坡口的準(zhǔn)備情況等)、裝夾精度以及焊接時的熱變形等因素的存在，以示教-再現(xiàn)方式工作的焊接機器人在焊接時常常因為焊縫和示教軌跡有偏差而導(dǎo)致焊接質(zhì)量下降。所以焊縫跟蹤是保證焊接機器人焊接質(zhì)量的一個重要的因素。

??傳感器是焊縫自動跟蹤系統(tǒng)的關(guān)鍵部分。其作用是檢測出焊縫的位置和形狀信息并轉(zhuǎn)化為信號，控制系統(tǒng)對信號進(jìn)行處理，并根據(jù)檢測結(jié)果控制自動調(diào)節(jié)機構(gòu)調(diào)整焊槍位置，從而實現(xiàn)焊縫自動跟蹤。

??激光焊縫跟蹤傳感器配合焊接機器人使用等于是給機器人裝上了眼睛，可以正確引導(dǎo)機器人進(jìn)行焊接定位。