關(guān)于阻塞函數(shù)和非阻塞函數(shù)

在CAN和LIN相關(guān)的開發(fā)庫里，不可避免的會出現(xiàn)“收”和“發(fā)”的函數(shù)。如何快速有效的處理數(shù)據(jù)，是開發(fā)中重要的事項。但實際上單路CAN由于波特率的限制，數(shù)據(jù)量并不會很大：以常用的500k為例，如果按照總線負載率為30%左右，那么需要在1ms處理1~2次數(shù)據(jù)即可。相比之下常用的以太網(wǎng)一般都要在100M的速率以上了。

因為系統(tǒng)的底層，例如WINDOWS，在處理文件、串口等使用的是同樣的函數(shù)，所以CAN、LIN處理起來可以運用這些相關(guān)的經(jīng)驗。回歸到正題，讀寫函數(shù)可以分為阻塞函數(shù)和非阻塞函數(shù)兩種，它們處理起來的方式是不一樣的。

阻塞函數(shù)(blocking)：在執(zhí)行時會阻塞當前線程，通常會有一個超時時間。

非阻塞函數(shù)(non-blocking)：不會阻塞當前線程，直接返回結(jié)果，通常會有一個對應(yīng)的緩存。

讓我們舉兩個例子說明：

在UDS的API中獲取ECU返回的數(shù)據(jù)采用阻塞函數(shù)。例如，我們在用27服務(wù)獲取seed，如果我們沒有成功獲取seed，那么接下來的步驟也無法進行下去。所以阻塞函數(shù)會迫使我們?nèi)サ却Y(jié)果；如果執(zhí)行失敗，需要做錯誤處理，例如重新嘗試進行獲取。

如果阻塞函數(shù)的超時時間設(shè)置為0，就會和非阻塞函數(shù)類似（有些阻塞函數(shù)超時時間為0，可能意味著永遠也讀不到數(shù)據(jù)了，因為它們總是想要讀取來自“未來”的內(nèi)容）。

在底層的basic API中，CAN的接收采用了非阻塞函數(shù)，設(shè)備將把讀到的數(shù)據(jù)放到緩存里，而函數(shù)將從緩存里讀取數(shù)據(jù)。如果緩存里沒有數(shù)據(jù)，函數(shù)會立刻返回無數(shù)據(jù)，而不會等待“不確定的”下一個數(shù)據(jù)。也就是說無論何種情況，函數(shù)都會立刻返回結(jié)果。

在我們處理CAN數(shù)據(jù)時，可以周期性（例如20ms）讀取數(shù)據(jù)，讀到無數(shù)據(jù)之后，做其它的事情，例如通過dbc獲取信號值并顯示。函數(shù)不會等待20ms直到新的CAN幀出現(xiàn)在總線上，也防止了丟幀的情況。因為普通的CAN通信，我們無法在程序?qū)用媾袛嗪螘r會接收到新的數(shù)據(jù)。

另外，有時我們也會想要保證數(shù)據(jù)是“新的”，而不是躺在緩存里不知道多久之前的內(nèi)容，那么在讀取數(shù)據(jù)前先清空緩存會是一個不錯的選擇。

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虹科車輛網(wǎng)絡(luò)

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