原理講解

根據(jù)目標(biāo)物塊的特征，首先通過機(jī)械結(jié)構(gòu)使目標(biāo)物塊每次被識別時，目標(biāo)物塊都出現(xiàn)在攝像頭的固定角度，固定距離。這樣就保證了攝像頭每次識別目標(biāo)物塊時，目標(biāo)物塊都會出現(xiàn)在拍攝照片的固定像素范圍。

其次，根據(jù)目標(biāo)物塊的特點(diǎn)（物塊之間只有顏色差異）只要完成對目標(biāo)物塊出現(xiàn)范圍的像素點(diǎn)顏色的識別，就能判斷出具體是哪一個目標(biāo)物塊。所以采用了對特定區(qū)域像素點(diǎn)的顏色識別算法。從演示視頻中可以看出，每次抓取物塊之前，都會先通過U型推手把目標(biāo)物塊先固定在車身正前方的U型推手內(nèi)如下圖。

此時補(bǔ)光燈進(jìn)行補(bǔ)光，以減少環(huán)境光對識別結(jié)果的影響。從圖片也可以看出，識別環(huán)節(jié)，攝像頭是正對目標(biāo)物塊，而且距離很近，這個設(shè)計(jì)就保證了攝像頭拍攝到的大部分像素點(diǎn)都被目標(biāo)物塊的顏色所填滿，增加了識別面積。

可以看到，攝像頭拍攝到的圖片，目標(biāo)物塊幾乎填滿了整個圖片。接下來就通過旭日X3派進(jìn)行顏色識別，使用旭日X3派借助OpenCV，通過HSV顏色模型，實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)物塊的顏色識別。

顏色識別

• 導(dǎo)入需要用的庫

import cv2 as cv import time import numpy as np import sys import os import serial import serial.tools.list_ports

• 設(shè)置串口各種參數(shù)，波特率設(shè)置為115200，使用40PIN中的UART3

os.system('ls /dev/tty[a-zA-Z]*') uart_dev= '/dev/ttyS3' #定義串口端口 baudrate = 115200 #波特率 ser = serial.Serial(uart_dev, int(baudrate), timeout=1)

• 選擇8號相機(jī)用作視頻獲取

cap_follow = cv.VideoCapture(8)

剪切獲取到的圖像，只顯示和處理一正中小塊

ret, frame = cap_color.read() #cv.imshow("frame", frame)#代碼在電腦上測試時候用于觀察，放在X3派上要注釋掉 ROI = frame[50:150, 50:200]#get useful ROI

獲取一幀圖片并進(jìn)行裁剪，只保留小部分目標(biāo)物塊的像素點(diǎn)，這有兩個原因：

（1）獲取到的一整幀圖片周圍有非目標(biāo)物塊的周圍環(huán)境，如果納入計(jì)算過程的話會影響到最終識別結(jié)果

（2）縮小圖片體積，可以減少CPU負(fù)載，提升運(yùn)算速度

• 把截取后的圖片轉(zhuǎn)化成HSV顏色模型，并創(chuàng)建三個數(shù)組分別用于存放轉(zhuǎn)化后HSV模型圖片中每一個像素點(diǎn)的H、S、V通道的值

hsv = cv.cvtColor(ROI, cv.COLOR_BGR2HSV) #cv.imshow("hsv", hsv) color_h = [] color_s = [] color_v = []

• 把轉(zhuǎn)化為HSV模型的圖片中每一個像素點(diǎn)都取出來，相加以后取平均值（取平均值是為了減少噪點(diǎn)對最后結(jié)果的影響。再把取平均值后的H、S、V三個通道的值賦給新的變量用于最后的比較）

color_h.append(np.mean(hsv[:,:,0])) color_s.append(np.mean(hsv[:,:,1])) color_v.append(np.mean(hsv[:,:,2])) h = color_h[0] s = color_s[0] v = color_v[0]

• 比較最終值和顏色范圍，確定識別結(jié)果，并通過串口把結(jié)果發(fā)送給下位機(jī)

if 35 <= h <= 77 and 43 <= s <= 255 and 46 <= v <= 255: print('green') ser.write(b'g') #red_h 10 --> 20 elif 0 <= h <= 20 and 43 <= s <= 255 and 46 <= v <= 255: print('red') ser.write(b'r') elif 156 <= h <= 180 and 43 <= s <= 255 and 46 <= v <= 255: print('red') elif 100 <= h <= 124 and 43 <= s <= 255 and 46 <= v <= 255: print('blue') ser.write(b'b') elif 0 <= h <= 180 and 0 <= s <= 255 and 0 <= v <= 46: print('black') ser.write(b'B') #white_v 221 --> 200 elif 0 <= h <= 180 and 0 <= s <= 30 and 180 <= v <= 255: print('white') ser.write(b'w') else: print('I do not know') ser.write(b'e')

解釋一下串口發(fā)送字符的含義：

g——green

r——red

b——blue

B——black

w——write

e——error

（最后'e'一個表示識別的顏色不在既定范圍內(nèi)）

為什么選用使用HSV顏色模型而不是用RGB？

RGB 是我們接觸最多的顏色空間，由三個通道表示一幅圖像，分別為紅色（R），綠色（G）和藍(lán)色（B）。這三種顏色的不同組合可以形成幾乎所有的其他顏色。但是人眼對于這三種顏色分量的敏感程度是不一樣的，在單色中，人眼對紅色最不敏感，藍(lán)色最敏感，所以 RGB 顏色空間是一種均勻性較差的顏色空間。如果顏色的相似性直接用歐氏距離來度量，其結(jié)果與人眼視覺會有較大的偏差。對于某一種顏色，我們很難推測出較為精確的三個分量數(shù)值來表示。所以，RGB 顏色空間適合于顯示系統(tǒng)，卻并不適合于圖像處理。

在圖像處理中使用較多的是 HSV 顏色空間，它比 RGB 更接近人們對彩色的感知經(jīng)驗(yàn)，可非常直觀地表達(dá)顏色的色調(diào)、鮮艷程度和明暗程度，方便進(jìn)行顏色的對比（詳細(xì)解釋可參見地平線開發(fā)者社區(qū)。

在 HSV 顏色空間下，比 BGR 更容易跟蹤某種顏色的物體，常用于分割指定顏色的物體。

HSV 表達(dá)彩色圖像的方式由三個部分組成：Hue（色調(diào)、色相）、Saturation（飽和度、色彩純凈度）、Value（明度）。用下圖圓柱體來表示 HSV 顏色空間，圓柱體的橫截面可以看做是一個極坐標(biāo)系 ，H 用極坐標(biāo)的極角表示，S 用極坐標(biāo)的極軸長度表示，V 用圓柱中軸的高度表示。

Hue 用角度度量，取值范圍為0～360°，表示色彩信息，即所處的光譜顏色的位置，表示如下：

顏色圓環(huán)上所有的顏色都是光譜上的顏色，從紅色開始按逆時針方向旋轉(zhuǎn)，Hue=0 表示紅色，Hue=120 表示綠色，Hue=240 表示藍(lán)色等等。在 GRB中 顏色由三個值共同決定，比如黃色為即（255,255,0）；在HSV中，黃色只由一個值決定，Hue=60即可。HSV 圓柱體的半邊橫截面（Hue=60）：

其中水平方向表示飽和度，飽和度表示顏色接近光譜色的程度。飽和度越高，說明顏色越深，越接近光譜色飽和度越低，說明顏色越淺，越接近白色。飽和度為0表示純白色。取值范圍為0～100%，值越大，顏色越飽和。

豎直方向表示明度，決定顏色空間中顏色的明暗程度，明度越高，表示顏色越明亮，范圍是 0-100%。明度為0表示純黑色（此時顏色最暗）。

動作實(shí)現(xiàn)

下位機(jī)負(fù)責(zé)所有機(jī)器人動作的控制，包括直線行駛、轉(zhuǎn)彎、轉(zhuǎn)圈、目標(biāo)物塊抓取、放置等等，此處先講解目標(biāo)物塊抓取動作部分。先看機(jī)械設(shè)計(jì)，機(jī)器人前方的圓柱形帶傳動可收納式抓手是靠兩個原動件提供動力的。

舵機(jī)提供動力控制抓手的開合，用于夾取目標(biāo)物塊和釋放目標(biāo)物塊；42步進(jìn)電機(jī)控制傳送帶從而控制抓手，用于使抓手升降。

從視頻可以看出，每抓取一個物塊需要五個動作：

（1）抓手下降到一半高度；

（2）抓手張開；

（3）抓手下降到最低點(diǎn)；

（4）抓手閉合，抓取物塊；

（5）抓手上升到最高點(diǎn)。

代碼講解

由于初步設(shè)計(jì)時時間較緊，故選擇Arduino該平臺作為主控。學(xué)習(xí)舵機(jī)、步進(jìn)電機(jī)控制，有很多種主控方案可以選擇，大家可按需選擇。代碼主要部分：

• 導(dǎo)入需要用到的庫、創(chuàng)建舵機(jī)、步進(jìn)電機(jī)對象

#include #include AccelStepper stepperArm(1,armstepPin,armdirPin); Servo armServo;

• 在 setup函數(shù)里面對舵機(jī)、步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行初始化

stepperArm.setMaxSpeed(1200.0); stepperArm.setAcceleration(400.0); armServo.attach(8); armServo.write(servoMid);

• 抓取動作控制（五個步驟）

void Get(){ //抓手下降一半 if (getTurns == 0){ stepperArm.moveTo (armStepperHigh1); //Serial.println("我是抓手，我現(xiàn)在在下降"); if (stepperArm.currentPosition() == armStepperHigh1){ getTurns ++; } } //抓手張開一點(diǎn) if ( getTurns == 1){ for (armAngle = servoMid; armAngle <= servoEnd; armAngle ++) { armServo.write(armAngle); delay(5); } getTurns ++; } //抓手下降到最低端 if (getTurns == 2){ stepperArm.moveTo (armStepperHigh2); if (stepperArm.currentPosition() == armStepperHigh2){ getTurns ++; } } //抓取物塊 if ( getTurns == 3){ //delay(2000); for (armAngle = servoEnd; armAngle >= servoMid; armAngle --) { armServo.write(armAngle); delay(5); } getTurns ++; } //上升抓手到最高位置 if (getTurns == 4){ stepperArm.moveTo (armStepperHigh0); if(stepperArm.currentPosition() == armStepperHigh0){ getTurns = 0; ifOverGet = 1; } } }

原作者：衣柜旁的小明
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