FB 201 FB_Rob_PN_A

FB 201機器人輸入影像到DB塊

該模塊將Robot的輸出數(shù)據(jù)復制到Robot結構中。

該模塊通常使用自己的實例數(shù)據(jù)模塊進行訪問。

實例數(shù)據(jù)模塊的“符號名稱”應如下所示：

xxxxxx Rxx#FB_Rob_PN_A_DB，例如110010R01#FB_Rob_PN_A_DB以下內(nèi)容應在“符號注釋”處注冊：機器人輸出.

該變量是機器人輸出（SPS輸入）的初始地址，模塊將所有機器人輸出數(shù)據(jù)寫入機器人結構中。

FB 202 FB_Rob_PN_E

FB 201DB塊輸出機器人

該模塊將機器人結構的數(shù)據(jù)復制到機器人的輸入數(shù)據(jù)區(qū)域。

該模塊通常使用自己的實例數(shù)據(jù)模塊進行訪問。

實例數(shù)據(jù)模塊的“符號名稱”應如下所示：

xxxxxx Rxx#FB_Rob_PN_E_DB，例如110010R01#FB_Rob_PN_E_DB以下內(nèi)容應在“符號注釋”處注冊：機器人輸入

將鼠標指針移動到模塊輸入和輸出上。通過這些鏈接，您可以立即跳轉到文檔的點，文檔描述了這些輸入和輸出。

FB 203 FB_RobFolge_8

FB203 機器人程序號分配

該模塊根據(jù)可用的序列發(fā)布（“FrgSequence1”、“FrgSequence2”、…、“Frg Sequence8”），在模塊輸出“sequence”處發(fā)布相應的序列號（“Sequence1”，“Sequence2”、..、“Sequence8”。

該模塊通常使用自己的實例數(shù)據(jù)模塊進行訪問。

實例數(shù)據(jù)模塊的“符號名稱”應如下所示：

xxxxxx Ryy#FB_RobFolge_8_DB，例如110010R01#FB_RobFolge_8-DB以下內(nèi)容應在“符號注釋”處注冊：機器人序列選擇

通過級聯(lián)15個序列而不是僅8個序列可以被參數(shù)化。使用模塊“FB_RobFolge_16”，可以在不級聯(lián)的情況下對16個序列進行參數(shù)化。

FB 200 FB_Rob

FB200 機器人邏輯控制

這個塊用于控制機器人的運動。

此塊通常使用專用實例數(shù)據(jù)塊進行訪問。

實例數(shù)據(jù)塊的“符號名稱”必須顯示如下：

xxxxxx Ryy#FB_Rob_DB，例如110010R01#FB_Rob_DB以下內(nèi)容應在“符號注釋”處注冊：Roboter

塊體結構

? 過程控制（“過程前停止”）

? 暫停機器人（“PLC行程啟用”）

? 將機器人移至維修位置

? 啟動順序（系統(tǒng)處于自動啟用模式K26）

? 機械安全啟用/序列一致性檢查

? 機器人驅(qū)動連接

? 機器人按順序輸出

? 報警系統(tǒng)

啟動順序（系統(tǒng)處于自動啟用模式K26）

機器人在工廠自動啟用模式（K26）下的順序啟動（E9）需要以下信號狀態(tài)：

? 塊輸入“Folge”處的序列號不得等于0。

? 如果未選擇維護位置（塊輸出“WartAng”=False），則塊輸入“FolgeStart”必須為True。

? 如果選擇了維護位置，則塊輸入“W_FolgeStart”必須為True（塊輸出“WartAng”=True）。

? 機器人必須“準備就緒”（A9_Bereit=True）。

? 機器人必須位于0點（A15_PF0=真）。

? 來自機器人的外部緊急停止反饋（塊輸入“K16A”）必須為True。

? 來自機器人的操作員保護/安全電路反饋（塊輸入“K36”）必須為True。

? 機器人必須輸出“執(zhí)行器啟用”（A10_FRG_Stellglieder=True）。

? 機器人必須處于自動模式（A12_Automatik=True）。

? 機器人不得處于最后一點（A14_LPKT=錯誤）。

? 工廠或模式區(qū)域必須處于自動啟用模式（K26_FrAuto=True）。

? 不得取消選擇機器人（ohneRob=False）。

? 所選序列（E1_8_Folgennwahl）必須與序列鏡像（A1_8_Folgespiegelung）相對應。

? 機器人驅(qū)動器必須打開（E10_Antriebe_ein=True）。

機械安全啟用/序列一致性檢查

檢測到序列不一致或缺少“機械安全啟用”（塊輸入“Frg_MaschSich”）將清除“機械安全”（E14）并暫停機器人。

序列不一致檢測必須滿足以下條件：

? 序列鏡像（“SpiegelungFolge”）必須<>0、<>基本位置序列和<>維護序列

? 序列一致性檢查覆蓋（“UebFKonsi”）必須為FALSE，并且機器人不得處于“PF0”中

? 塊輸入“Folge”處的序列必須<>0且<>序列鏡像（“SpiegelungFolge”）

特殊情況：

序列一致性檢查不會被“VKE=1”覆蓋。

需要為焊接機器人和搬運機器人編程序列一致性檢查超控（符合工廠布局）。

如果機器人沒有在相應的工具中工作，則工具啟用（例如PF1V1）會覆蓋序列一致性檢查。

如果夾持器不可能/不足以繞過無輪廓，則必須將來自機器人（InFolge）的順序反饋編程為相應工位的位置啟用（例如MS1V1）。

機器人驅(qū)動連接

機器人驅(qū)動器（E10）在以下條件下打開：

? 設備或模式區(qū)域處于自動啟用模式（K26_FrAuto=True），或者設備或模式區(qū)處于手動啟用模式（K2 5_FrHand），并且“啟動”按鈕被激活。

? 機器人必須位于點0（A15_PF0=True）或路徑上（A16_SAK=True）。

? 機器人必須“準備就緒”（A9_Bereit=True）。

? 機器人必須輸出“執(zhí)行器啟用”（A10_FRG_Stellglieder=True）。

? 機器人必須處于自動模式（A12_Automatik=True）。

? 來自機器人的外部緊急停止反饋（塊輸入“K16A”）必須為True。

? 來自機器人的操作員保護/安全電路反饋（塊輸入“K36”）必須為True。

? 不得取消選擇機器人（'hneRob'=False）。

機器人按順序輸出

在機器人結構中，每個序列號（1-125）都有一個位（BOOL），只有當機器人在相應的序列中時才會設置。

ST_ROB.InFolge[1]

。。。

。。。

ST_ROB.InFolge[125]

例如，如果機器人鏡像序列10（A1_8_Folgespiegelung=10），則1050R01.InFolge[10]位變?yōu)門rue。所有其他位均為False。

例如，這些位現(xiàn)在可以用于旅行啟用，因此機器人只有在正確的順序下才能繼續(xù)旅行。

序列重復

與負責的規(guī)劃者協(xié)商后，可以使用Cfg.X2=True激活時間優(yōu)化序列處理。當序列開始掛起并且具有正確的序列鏡像時，可以通過E22_Frg_Folgenwieder輸入從序列結束跳到序列開始。執(zhí)行跳轉時，輸出A22_Folgenwiederh_aktiv變?yōu)門rue。有關此功能的編程，請參閱機器人編程說明。

編程順序重復：

（*********************）

（*序列重復*）

（*********************）

ST_ROB.E22_Frg_Folgenwiederh := FolgeStart And (Folge = SpiegelungFolge) And NotPF0 And Not Anw_Wartung And Cfg.X2;