背景

在汽車領域，經常會涉及到CAN報文收發，目前應用最廣泛的就是是CAN2.0B協議。CAN報文對整車控制起著至關重要的作用。在平時調試時，經常需要抓取CAN報文來進行數據分析，以往的方案是CAN卡+PC，連續不斷的抓取報文，這種方案的弊端在于需要人在旁邊設置和管理。

另一種方案是使用TBOX，通過5G網絡來把所有報文傳輸到云端存儲，這種方案的缺點就是數據傳輸成本和存儲成本比較高，所以迫切需要一種低成本的CAN報文記錄方式。

硬件

1.ESP32-S2模組
2.TJA1050 CAN收發芯片
3.主控模塊 Psoc6-evaluationkit-062S2開發板
4.RTC芯片：RX8025T

由于PSOC62開發板沒有原生的CAN接口，于是我就使用了一片ESP32-S2芯片，作為從控制器，實現了CAN報文轉UART數據，使用了ZLG WIFICAN協議來作為串口數據交換協議，這個協議經過長時間考驗，十分穩定可靠，也具有十分強大的擴展性。
主要的硬件結構框架如下圖所示。

為了方便的集成和調試這些功能，我專門設計了一個擴展板，兼容了ARDUINO接口

這是一個ARDUINO通用的CAN轉UART擴展板，還集成了RTC、FRAM、WIFI等功能，可以單獨使用，自成體系，實現一個CAN卡所必須的功能，也可以作為ARDUINO開發板的擴展板，協同使用。

如果開源地址無法打開，可能還在審核，可以私信我索取。

軟件

1.ESP32-S2從機軟件：

使用Espressif-IDE開發，ESP-idf V5.0.1版本。主要功能就是實現了CAN報文和WIFICAN協議轉換，最終通過UART來和主控制器通信。

2.Psoc6主控制器軟件：

主要用到了Psoc6-evaluationkit-062S2開發板的UART、SDIO、I2C共三個組件。編寫了一個CAN_RECODER 的應用，通過MSH來啟動和停止。

軟件涉及到了WIFICAN協議的轉換、TF卡掛載、文件系統讀寫等功能。

整套系統用法

STEP0：燒寫固件，插入TF卡，連接上CAN線，然后上電開機。

STEP1：在MSH中運行CAN_RECODER

此時程序已經開運行。

使用工具對CAN上發送若干報文。

關閉記錄器程序：

STEP2：查看文件

此時可以看見報文已經寫入到TF卡的文件系統中，文件名是根據RTC芯片存儲的時間來確定的，所以每次啟動程序都能生成一個帶時間戳的文件名，避免了文件名覆蓋問題。