1說在前面的話

在開發IMU設備時，我們經常需要驗證算法的正確性，并通過圖表、圖形和圖像的可視化方式更直觀地呈現數據和信息。這樣可以更清晰地理解和分析復雜的數據關系，從而更好地進行算法的修正。同時，利用可視化軟件可以簡潔、清晰地理解和記憶數據，并幫助我們發現數據中的模式和趨勢。通過可視化工具，我們可以更容易地發現隱藏在數據背后的規律，從而發現新的洞察和機會。 因此，使用可視化工具具有以下優越性：

實時監測：可視化軟件能夠實時顯示IMU設備的數據輸出，幫助我們監測設備的運行狀態。通過圖表、圖形或動畫，可以直觀地觀察傳感器數據的變化，從而更好地了解設備的行為。

故障排除：可視化軟件可以幫助我們快速發現設備中的問題。通過可視化圖像或圖表，我們可以輕松地識別異常或錯誤的數據，從而迅速定位故障并進行修復。

數據分析：可視化軟件可以幫助我們更好地分析IMU設備的數據。通過繪制圖表、繪制軌跡或繪制動畫，我們可以更直觀地觀察設備的運動、姿態或其他相關參數，以便更深入地分析和理解設備的性能。

參數調整：可視化軟件可以幫助我們進行參數調整和優化。通過實時可視化，我們可以觀察到不同參數設置對設備輸出的影響，從而更好地調整參數以達到最佳性能。

以下是幾款好用的可視化工具推薦：

2 WolframAlpha

網址鏈接：https://www.wolframalpha.com/

WolframAlpha是一個計算知識引擎，不同于傳統的搜索引擎。它利用內置的人工智能語義分析技術，從公眾和授權資源中發掘和建立一個龐大的經過組織的數據庫。通過高級的自然語言算法處理，它能夠提供類似于谷歌搜索的功能。除了強大的數學計算能力，WolframAlpha還涵蓋了物理、化學、人文、金融、日常生活等多個領域。

eg. 我們輸入四元數 quaternion(1,0,0,0.001) 它會給到我們一下信息

它的功能很強大，遇到具體問題可以嘗試用它搜索一下，會有意外收獲。

3 3D Rotation Converter

網址鏈接：https://www.andre-gaschler.com/rotationconverter/

這個在線轉換器之前推薦過，是麻省理工學院開發的一個開源的，簡單的 HTML+JavaScript 頁面，用于在不同的 3D 旋轉格式、四元數、羅德里格斯角、歐拉角等之間進行轉換。

特別注意一下，四元數的實例按照（x、y、z、w）相應的順序排列

Quaternion( x :Float, y :Float, z :Float, w :Float)

x- x coordinatey- y coordinatez- z coordinatew- w coordinate

4 Rotation Conversion Tool

網址鏈接：https://danceswithcode.net/engineeringnotes/quaternions/conversion_tool.html

這個網站界面清晰簡單，比較直觀。作者是執業的航空航天工程師，將他自己職業生涯遇到的數學技能記錄成筆記，很有特點。我更加喜歡它的筆記。

5Rotation master

網站鏈接：https://iwatake2222.github.io/rotation_master/rotation_master.html

它是一個開源的項目,作者提供了Ubuntu/Window/MacOS版本的可執行文件。能對剛體旋轉的不同表示進行相互轉換并顯示。提供了 旋轉矩陣、旋轉矢量、軸角、四元數、歐拉角三維旋轉的表示方法之間的轉換，并對該旋轉進行可視化。

責任編輯：彭菁