CAN 速率

CAN 總線以幀的形式發(fā)送數(shù)據(jù)，但是最終到總線上的就是“0”和“1”這樣的二進(jìn)制數(shù)據(jù)，這里就涉及到了通信速率，也就是每秒鐘發(fā)送多少位數(shù)據(jù)，前面說了CAN2.0 最高速度為 1Mbps/S。對于 CAN 總線，一個位分為 4 段：

①、同步段（SS）

②、傳播時間段（PTS）

③、相位緩沖段 1（PBS1）

④、相位緩沖段 2（PBS2）

這些段由 Tq（Time Quantum）組成，Tq 是 CAN 總線的最小時間單位。幀由位構(gòu)成，一個位由 4 個段構(gòu)成，每個段又由若干個 Tq組成，這個就是位時序。1 位由多少個 Tq 構(gòu)成、每個段又由多少個 Tq
構(gòu)成等，可以任意設(shè)定位時序。通過設(shè)定位時序，多個單元可同時采樣，也可任意設(shè)定采樣點(diǎn)。各段的作用和 Tq 數(shù)如圖所示：

1 個位的構(gòu)成如圖所示：

圖中的采樣點(diǎn)是指讀取總線電平，并將讀到的電平作為位值的點(diǎn)。位置在 PBS1結(jié)束處。根據(jù)這個位時序，我們就可以計(jì)算 CAN通信的波特率了。具體計(jì)算方法，我們等下再介紹，前面提到的 CAN 協(xié)議具有仲裁功能，下面我們來看看是如何實(shí)現(xiàn)的。

在總線空閑態(tài)，最先開始發(fā)送消息的單元獲得發(fā)送權(quán)。

當(dāng)多個單元同時開始發(fā)送時，各發(fā)送單元從仲裁段的第一位開始進(jìn)行仲裁。連續(xù)輸出顯性電平最多的單元可繼續(xù)發(fā)送。實(shí)現(xiàn)過程，如圖所示：

圖中，單元 1 和單元 2 同時開始向總線發(fā)送數(shù)據(jù)，開始部分他們的數(shù)據(jù)格式是一樣的，故無法區(qū)分優(yōu)先級，直到 T 時刻，單元 1 輸出隱性電平，而單元2 輸出顯性電平，此時單元 1 仲裁失利，立刻轉(zhuǎn)入接收狀態(tài)工作，不再與單元 2 競爭，而單元 2則順利獲得總線使用權(quán)，繼續(xù)發(fā)送自己的數(shù)據(jù)。這就實(shí)現(xiàn)了仲裁，讓連續(xù)發(fā)送顯性電平多的單元獲得總線使用權(quán)。