一、引言

二、反饋系統(tǒng)的基本特性及其應用

（四）使不穩(wěn)定系統(tǒng)成為穩(wěn)定系統(tǒng)

例如移動極點使系統(tǒng)變得穩(wěn)定，應用如PID、火箭軌道控制和生物繁殖的節(jié)制等

三、利用反饋系統(tǒng)產(chǎn)生自激振蕩

自激振蕩電路反饋系統(tǒng)本質(zhì)： 正反饋 ，工作于 臨界穩(wěn)定狀態(tài) ， 極點位于單位圓上 ，一般采用工作于非線性狀態(tài)下的電子器件。

四、根軌跡

根軌跡法：考察閉環(huán)系統(tǒng)函數(shù)式中某參量變動時特征方程的極點在s平面內(nèi)移動的軌跡
（一）根軌跡的模量條件和輻角條件

五、奈奎斯特（Nyquist）穩(wěn)定性判據(jù)

六、信號流圖

七、總結(jié)

本章主要介紹反饋系統(tǒng)，反饋系統(tǒng)在各個領域都有著非常大的作用。反饋系統(tǒng)主要分為前向通路和反向通路兩部分。靈敏度是系統(tǒng)的一大指標，靈敏度越低說明系統(tǒng)性能相對穩(wěn)定性越好。通過反饋的方式可以很好地調(diào)整系統(tǒng)的 穩(wěn)定性 。反饋同樣也能夠調(diào)整系統(tǒng)的 動態(tài)特性 ，用反饋的方式能使 不穩(wěn)定系統(tǒng)成為穩(wěn)定系統(tǒng) 。

以上主要用的是 負反饋特性 ，正反饋同樣也大有用處。采用正反饋使產(chǎn)生自激振蕩。

上述采用反饋運用于系統(tǒng)的數(shù)學原理， 本質(zhì)都是利用系統(tǒng)函數(shù)極點在s左半平面系統(tǒng)穩(wěn)定、在s右半平面系統(tǒng)不穩(wěn)定的性質(zhì) 。不穩(wěn)定系統(tǒng)加上負反饋變成穩(wěn)定，從系統(tǒng)函數(shù)來看本質(zhì)就是使系統(tǒng)函數(shù)沒有右半平面的極點；自激振蕩采用正反饋則是使極點位于s平面虛軸上（離散就是單位圓上），這樣使系統(tǒng)工作與臨界穩(wěn)定狀態(tài)，就能產(chǎn)生振蕩。

介紹的根軌跡判定和奈奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)能夠判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性，奈奎斯特更進一步無需求出極點精確位置，可以用實驗測量數(shù)據(jù)進行分析，更加方便實用。 所有s平面的穩(wěn)定性判據(jù)都是依據(jù)極點在s平面右半平面則系統(tǒng)不穩(wěn)定來進行的 。

本章最后提出了信號流圖的基本概念，能很好地簡化分析。用梅森公式求解出流圖輸入輸出間的轉(zhuǎn)移函數(shù)。信號流圖與梅森公式相當于 抓住了研究對象的主要矛盾，借助流圖一目了然看清系統(tǒng)內(nèi)部主體結(jié)構(gòu)和關鍵參數(shù) 。