一．L298N芯片

L298是15腳Multiwatt封裝的L298N，內部包含4通道邏輯驅動電路；是一種二相和四相電機的專用驅動器，即內含二個H橋的高電壓大電流雙全橋驅動器，接收標準TTL邏輯電平信號，可驅動46V、2A以下的電機。

L298N引腳定義：

• Pin9： Vss，即邏輯電路供電電壓。電壓輸入范圍為4.5~7V。
• Pin4： Vs，即驅動電路輸入電壓。Vss電壓要求輸入最小電壓為4.5V，最大可達36V；Vs電壓最大值也是36V；
• Pin2，3，13，14： 為L298N芯片輸入到電動機的輸出端，其中引腳2、3或引腳13、14能分別獨立控制一個直流電機。引腳2、3、13、14組合可控制一個兩相步進電機。
• Pin6，11： 為電動機的使能接線腳；即Pin6引腳為高電平，Pin2、3有效；同理，Pin11引腳為高電平，Pin13、14有效；
• Pin5，7，10，12： 為單片機輸入到L298N芯片的輸入引腳。

二、L298N模塊

L298N模塊原理圖如下：

L298N模塊實物如下圖 ：

1. 輸出A、輸出B為L298N的引腳2、3、13、14，用于接一個步進電機或者兩個直流電機；
2. 通道A使能、通道B使能為H橋使能引腳，高電平有效；使用時默認安裝跳帽（高電平）。
3. 邏輯輸入為引腳5、7、10、12 ，即H橋A、B的邏輯控制引腳；通道A使能、通道B使能接+5V 時，引腳5、7、10、12的組合可以控制電機的正轉、反轉和停止。當L298N接直流電機時，控制如下：

1. 5V供電、12V供電、供電GND ：當你的驅動電壓（上圖標識為12V輸入，實際可以接受的輸入范圍是7-12V）為7V-12V的時候，可以使能板載的5V邏輯供電，當使用板載5V供電之后，接口中的+5V供電不要輸入電壓，但是可以引出5V電壓供外部使用。
   當驅動電壓高于12V，小于等于24V（芯片手冊中提出可以支持到35V，但是按照經驗一般298保守應用最大電壓支持到24V已經很了不起?。r，比如要驅動額定電壓為18V的電機。首先必須拔除板載5V輸出使能的跳線帽。然后在5V輸出端口外部接入5V。
   
   模塊內部5V穩壓電路
2. 板載5V使能 ：即 一個電平為5V的控制信號，當此信號輸入有效時，且電機驅動模塊中電源供電正常時，電機驅動模塊輸出電流。否則即使電源供電正常，電機上也無電流。

四．L298N控制兩路直流電機

用L298驅動兩臺直流減速電機的電路。引腳6，9可用于PWM控制。如果機器人項目只要求直行前進，則可將5，10和7，12兩對引腳分別接高電平和低電平，僅用單片機的兩個端口給出PWM信號控制6，11即可實現直行、轉彎、加減速等動作。

五．L298N控制兩相四線步進電機

采用步進電機的驅動方式，可將引腳6,11(ENA、ENB)接至+5V。單片機控制IN1/2/3/4引腳，按照特定的步進節拍，就能使步進電機步進轉動。

L298N步進指令如下：