一．L298N芯片

L298是15腳Multiwatt封裝的L298N，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路；是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的電機(jī)。

L298N引腳定義：

• Pin9： Vss，即邏輯電路供電電壓。電壓輸入范圍為4.5~7V。
• Pin4： Vs，即驅(qū)動(dòng)電路輸入電壓。Vss電壓要求輸入最小電壓為4.5V，最大可達(dá)36V；Vs電壓最大值也是36V；
• Pin2，3，13，14： 為L(zhǎng)298N芯片輸入到電動(dòng)機(jī)的輸出端，其中引腳2、3或引腳13、14能分別獨(dú)立控制一個(gè)直流電機(jī)。引腳2、3、13、14組合可控制一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)。
• Pin6，11： 為電動(dòng)機(jī)的使能接線腳；即Pin6引腳為高電平，Pin2、3有效；同理，Pin11引腳為高電平，Pin13、14有效；
• Pin5，7，10，12： 為單片機(jī)輸入到L298N芯片的輸入引腳。

二、L298N模塊

L298N模塊原理圖如下：

L298N模塊實(shí)物如下圖 ：

1. 輸出A、輸出B為L(zhǎng)298N的引腳2、3、13、14，用于接一個(gè)步進(jìn)電機(jī)或者兩個(gè)直流電機(jī)；
2. 通道A使能、通道B使能為H橋使能引腳，高電平有效；使用時(shí)默認(rèn)安裝跳帽（高電平）。
3. 邏輯輸入為引腳5、7、10、12 ，即H橋A、B的邏輯控制引腳；通道A使能、通道B使能接+5V 時(shí)，引腳5、7、10、12的組合可以控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止。當(dāng)L298N接直流電機(jī)時(shí)，控制如下：

1. 5V供電、12V供電、供電GND ：當(dāng)你的驅(qū)動(dòng)電壓（上圖標(biāo)識(shí)為12V輸入，實(shí)際可以接受的輸入范圍是7-12V）為7V-12V的時(shí)候，可以使能板載的5V邏輯供電，當(dāng)使用板載5V供電之后，接口中的+5V供電不要輸入電壓，但是可以引出5V電壓供外部使用。
   當(dāng)驅(qū)動(dòng)電壓高于12V，小于等于24V（芯片手冊(cè)中提出可以支持到35V，但是按照經(jīng)驗(yàn)一般298保守應(yīng)用最大電壓支持到24V已經(jīng)很了不起！）時(shí)，比如要驅(qū)動(dòng)額定電壓為18V的電機(jī)。首先必須拔除板載5V輸出使能的跳線帽。然后在5V輸出端口外部接入5V。
   
   模塊內(nèi)部5V穩(wěn)壓電路
2. 板載5V使能 ：即 一個(gè)電平為5V的控制信號(hào)，當(dāng)此信號(hào)輸入有效時(shí)，且電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊中電源供電正常時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊輸出電流。否則即使電源供電正常，電機(jī)上也無(wú)電流。

四．L298N控制兩路直流電機(jī)

用L298驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流減速電機(jī)的電路。引腳6，9可用于PWM控制。如果機(jī)器人項(xiàng)目只要求直行前進(jìn)，則可將5，10和7，12兩對(duì)引腳分別接高電平和低電平，僅用單片機(jī)的兩個(gè)端口給出PWM信號(hào)控制6，11即可實(shí)現(xiàn)直行、轉(zhuǎn)彎、加減速等動(dòng)作。

五．L298N控制兩相四線步進(jìn)電機(jī)

采用步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式，可將引腳6,11(ENA、ENB)接至+5V。單片機(jī)控制IN1/2/3/4引腳，按照特定的步進(jìn)節(jié)拍，就能使步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)。

L298N步進(jìn)指令如下：