1、uC/OS-II隊列原理

消息隊列是線程間通訊的一種，主要用作數據緩沖，用途非常廣泛。一般情況下遵循先進先出原則。先來看隊列結構體：

uC/OS-II使用一個指針數組實現了消息隊列，數組中每個元素可以存放一個指針。當然如果不傳輸指針傳輸普通數據也是可以的。

這個指針數組經過函數OSQCreate()處理后變成如下這個樣子。OSQIn、OSQOut都指向起始位置。

這其實是一個環形隊列結構，現在把上面的圖形掰彎，如下：

工作原理大致是：

當OSQPost()函數向隊列中放數據后，OSQIn移動一個位置。如果OSQIn指針已經旋轉到末尾，則重新指向起始位置。OSQIn指向數據即將要插入的位置，換句話說它指的地方是“空的”。

OSQPend()函數從隊列中取出數據后OSQOut移動一個位置。如果OSQOut指針已經旋轉到末尾，則重新指向起始位置。OSQOut指向最“舊”的數據， 換句話說它指的地方是“滿的”。

數據取放示意圖如下：

2、隊列相關函數介紹

OSQCreate()

初始化事件結構體，根據參數提供的內存起始地址以及大小，把這一塊內存初始化為環形隊列。

OSQPost()

此函數嘗試存入數據，如果有線程正在等待數據，則選取最高優先級的線程，并把它恢復為運行態。數據直接給了等待線程，沒有進入環形隊列。

如果沒有線程等待，此函數把數據放入隊列，放入后OSQIn移動一個位置，如果OSQIn已經到了OSQEnd位置，重新設置為OSQStart。

如果隊列已經滿了，再次調用此函數，直接返回錯誤碼，不會覆蓋隊列中的數據。

OSQPend()

此函數嘗試從隊列取出數據，如果隊列中有數據，那么把最舊的數據取出來。交給線程即可。如果隊列是空隊列，則掛起當前線程，直至其它線程向隊列發送數據或者線程等待超時。

OSQAccept()

隊列中有數據取出來，沒有數據也不會掛起線程。可用于查詢。

OSQFlush()

清空隊列

OSQPostFront()

反向放數據，把數據放到隊列尾部。

OSQQuery()

隊列信息查詢，信息放到結構體中。