高精度GNSS定位定向模組M20D結合了全球導航衛星系統(GNSS，如北斗、GPS)和慣性測量單元(IMU)的技術，以實現無人配送車的導航和定位。下面是M20模組實現無人配送車導航定位的原理：

GNSS定位： GNSS是衛星導航系統，通過接收來自多顆衛星的信號，可以計算出接收器的位置、速度和時間。M20D模組使用GNSS接收器來獲取衛星信號，并利用信號的時間延遲來計算車輛的位置。由于GNSS信號可能受到建筑物、樹木和其他障礙物的干擾，因此在復雜環境中，單獨使用GNSS定位可能會出現誤差。

慣性測量單元(IMU)： IMU由加速度計和陀螺儀組成，用于測量車輛的線性加速度和角速度。通過積分這些測量值，可以估計車輛的位置、方向和速度變化。然而，IMU在長時間使用過程中會存在累積誤差，因此單獨使用IMU進行定位可能會導致位置漂移。

融合算法： M20D模組通過使用傳感器融合算法將GNSS和IMU的數據進行整合，以獲得更精確和穩定的定位和導航信息。這些算法可以校正GNSS信號的誤差，同時通過IMU的數據來減少定位漂移。常見的融合算法包括卡爾曼濾波和擴展卡爾曼濾波等。

精度提升： GNSS信號在城市峽谷、高樓大廈等環境中可能受到多徑效應的影響，從而引起定位誤差。M20D模組可能會使用差分GPS或RTK(實時運動定位)技術，以及地面基站的參考信號，來進一步提升定位精度。

綜合上述步驟，M20D模組利用GNSS和IMU數據的融合，通過校正和補償兩者各自的誤差，可以實現無人配送車的高精度導航和定位。這種雙重技術的組合能夠在信號受限或復雜環境中提供穩定的導航性能，從而確保無人配送車能夠準確、安全地完成任務。

M20D高精度定位定向模組特點

22nm制程GNSS SOC芯片Alice

內置深耦合組合導航算法引擎*

支持DR推算，精度0.8% (1km/2min)*

雙天線雙頻GNSS(1507個通道)

》支持NRTK/PPP-RTK

抗干擾、抗欺騙

》AEC-Q104*

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M20D高精度定位定向模組技術優勢

內置高精度雙頻GNSS定位引警

深圳市晶立弘泰電子科技（https://www.jlht168.com）的高精度定位定向模組M20D是采用bynav REAL(Ransac Enhanced Advanced Location)GNSS定位引擎,內置完好性監測和部分模糊度解算算法，提高了城市環境中多徑、干擾條件下的容錯率和固定成功率，定位解算結果更加穩健。針對城市環境中多徑、干擾等引起的觀測值異常，集成了完好性監測和部分模糊度解算算法。該算法可以實時對偽距、載波相位、多普勒觀測值進行監測，在異常衛星較多的情況下仍可以準確剔除故障衛星，提高了容錯率和固定成功率，定位解算結果更加穩健。

RTK高性能抗干擾、抗欺騙GNSS測量與定位引警

內置SAIF (SmartAdvanced nterferencedeFense)高性能復合于擾抑制技術,性能卓越(65dBc)，支持掃頻、單頻、多音、窄帶、脈沖等多種干擾樣式的抗干擾處理，對常見干擾信號如車載防跟蹤設備、雷達/機場信號塔等,進行高量化位數的信號預處理與干擾抑制，大幅提升車載場景下高精度定位可用性與完好性。

支持NRTK/PPP/PPP-RTK

支持全部NRTK差分服務,且支持北斗三號B2b PPP解算,支持主流PPP-RTK差分服務。充分利用北斗與GPS、伽利略多頻信號,大幅提升PPP收斂速度，提升高精度定位可用性。

支持ASIL B功能安全等級

基于IS026262 ASIL B功能安全設計,選配功能安全IMU,內置功能安全GNSS芯片 (bynavAlice芯片,基于功能安全要求進行了全新的架構設計)及功能安全算法。可為智能汽車、自動駕駛等提供具備系統級功能安全的高精度定位定向。

內置深耦合組合導航算法，支持DR推算*

內置MEMS慣性測量單元，可實現DR推算,在通過短暫遮擋場景中仍可保持高精度位置速度的輸出。基于bynav ALice芯片的深耦合組合導航算法,可提高GNSS信號觀測質量。

深圳市晶立弘泰電子科技M20D模組基于北云科技新一代22nm制程高性能車規級GNSS SOC芯片Alice,48pin LGA封裝，內置高精度測量引擎、導航引擎、MEMS慣性測量單元*以及功能安全處理器,符合ASILB功能安全等級”，支持高性能RTK解算、DR推算"、抗干擾、抗欺騙等功能，能夠有效地應對短暫衛星信號干擾、丟失等苛刻環境，提供連續、實時、可信的高精度位置與姿態信息，具有高集成度、高性能、低功耗、小尺寸等特點,可應用于自動駕駛、高級駕駛輔助、車道級導航.無人機、智能機器人、精準農業、測量測繪等領域.

M20D高精度組合導航模組主要特點包括：

1. 高靈敏度和高精度：采用多模GNSS芯片，同時支持北斗、GPS和GLONASS等多個衛星系統，精度可達厘米級和亞米級。

2. 多種定位模式：支持單點定位、差分定位和RTK(實時動態定位)技術，可按需選擇不同的定位模式。

3. 小尺寸、低功耗：模組尺寸小，適用于應用場景廣泛的嵌入式設備，并具有低功耗、高可靠性等優點。

4. 防震抗干擾：具有優秀的抗震性能和抗干擾能力，適用于各種惡劣的環境條件。

北斗高精準定位模組可以應用于航空、航天、地質、環境、氣象、災害監測和預警等領域，支持各類定制化解決方案，并有廣泛的應用前景。

規格指標

系統

全系統：GPS、BDS、GLO、GAL、QZSS、IRNSS

通道數

1507 通道( 含750FuSa 通道)

信號跟蹤

DR推算精度* 6

水平定位精度(RMS)

高程定位精度(RMS)

定向精度(RMS) 0.1° /1m 基線

最大數據速率

首次定位時間

組合解算延遲

對外接口

物理和電氣

環境及其他

型號及功能

抗干擾功能

? 抗欺騙功能 ? 功能安全 ? 車規 ? 內置差分服務 ? RTC 上述功能均為選配

備注：

1. 典型值。性能規格受制于GNSS系統特性，衛星幾何分布，基線長度，多徑效應和干擾;

2. 典型值。無歷書或星歷，沒有概略位置或時間;

3. 典型值。保存歷書和最近星歷且已知大概位置和時間;

4. 授時功能可選，精度不包括由于 RF 或天線帶來的零值;

5. 典型值。不含天線饋電與外接設備功耗;

6. 接里程計，使用車載模型;

7. 使用高速通信接口。

審核編輯 黃宇