今天和大家分享一下CAN濾波器相關(guān)的內(nèi)容，濾波器主要用來設(shè)置CAN的接收ID，當(dāng)CAN總線上所掛接的節(jié)點(diǎn)較多，數(shù)據(jù)量較大的話，對單節(jié)點(diǎn)的接收判斷可能造成較大的壓力、占用較多的資源。為了解決這個(gè)問題，可以通過設(shè)置濾波器實(shí)現(xiàn)只接收特定ID。ST系列單片機(jī)的濾波器設(shè)置非常繞，很容易把自己繞暈了，下面以STM8為例和大家分享一下。

注意，此文需要看多遍。

前言

在CAN協(xié)議里，報(bào)文的標(biāo)識(shí)符不代表節(jié)點(diǎn)的地址，而是跟報(bào)文的內(nèi)容相關(guān)的。因此，發(fā)送者以廣播的形式把報(bào)文發(fā)送給所有的接收者。節(jié)點(diǎn)在接收報(bào)文時(shí)，根據(jù)標(biāo)識(shí)符的值決定軟件是否需要該報(bào)文；如果需要，就拷貝到RAM里；如果不需要，報(bào)文就被丟棄且無需軟件的干預(yù)。為滿足這一需求，beCAN為應(yīng)用程序提供了個(gè)可配置的、位寬可變的6個(gè)（0-5）過濾器組，用于只接收那些軟件需要的報(bào)文。硬件過濾的做法節(jié)省了CPU開銷，否則就必須由軟件進(jìn)行過濾，從而占用一定的CPU資源。

濾波器設(shè)置

濾波器設(shè)置包括下面幾個(gè)寄存器：CAN濾波模式寄存器1 (CAN_FMR1)和CAN濾波模式寄存器2(CAN_FMR2)、CAN濾波配置寄存器1 (CAN_FCR1)、CAN濾波配置寄存器2 (CAN_FCR2)和CAN濾波配置寄存器3 (CAN_FCR3)，CAN濾波組i寄存器x (CAN_FiRx) (i = 0 .. 5, x = 1 .. 8)。

濾波模式寄存器用于設(shè)置濾波器為標(biāo)識(shí)符列表模式和掩碼模式，濾波配置寄存器用于開啟或關(guān)閉濾波器和濾波器的寬度設(shè)置，濾波組用于具體濾波設(shè)置。

6個(gè)可配置的位寬可變的過濾器組，通過FSCx0(x=1..6)和FSCx1(x=1..6)設(shè)置濾波寬度，

就32位濾波器設(shè)置進(jìn)行解讀，CAN報(bào)文分為標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀，標(biāo)準(zhǔn)幀ID11位，擴(kuò)展幀29位，ID與濾波配置映射關(guān)系如上表所示，如濾波模式設(shè)置可知可以分為兩個(gè)ID或者一個(gè)ID+Mask。當(dāng)需要過濾某一段ID時(shí)，使用ID+Mask模式，當(dāng)過濾具體ID時(shí)直接使用ID模式即可。

如果我的擴(kuò)展id是0x12345678 ;想只接收0x12xxxxxx的標(biāo)識(shí)符號，該如何設(shè)置濾波器？

此處采用32位濾波器0進(jìn)行濾波配置，因此FSC00 = 1；FSC01 = 1；FMH0 = 0；FML0 = 0；
擴(kuò)展id為0x12345678 (0001,0010,0011,0100,0101,0110,0111,1000)

將擴(kuò)展幀ID填入CAN幀ID格式中

RTR位我們設(shè)置為0表示數(shù)據(jù)幀，IDE位設(shè)置為1表示擴(kuò)展ID，因?yàn)槲覀兊腎D是29位的，所以RTR = 0；IDE = 1;

在濾波器中填充如下：

如果要關(guān)心到具體的某一個(gè)比特位置；如果要過濾讓它只接收0x12xxxxxx的表示符號；

這時(shí)候要根據(jù)它實(shí)際在identify中的位置去修改idmask ; 前八個(gè)比特，對應(yīng)的就是黃色和綠色的部分，所以其他的顏色，可以都填0表示不需要關(guān)心，則這里填入：1 1 1 1 ,1 x x x,我們這里填0xF8 ;

CAN_F0R1 = 0x91; CAN_F0R2 = 0x00; CAN_F0R3 = 0x00; CAN_F0R4 = 0x00; CAN_F0R5 = 0x91; CAN_F0R6 = 0x00; CAN_F0R7 = 0x00; CAN_F0R8 = 0x00;

同理，對于下面的配置是只接收標(biāo)準(zhǔn)id= 0x321(0011,0010,0001)的ID(也是32位過濾器)，因?yàn)橐彩菙?shù)據(jù)幀，所以RTR = 0,標(biāo)準(zhǔn)的id，所以IDE = 0 ;所以填入到：

CAN_F0R1 = 0x64; CAN_F0R2 = 0x20; CAN_F0R3 = 0x00; CAN_F0R4 = 0x00; CAN_F0R5 = 0xFF; CAN_F0R6 = 0xE0; CAN_F0R7 = 0x00; CAN_F0R8 = 0x00;

設(shè)置過濾器0只接收ID為0x1828A0EF和0x1828A0EE的數(shù)據(jù)幀。（工作在標(biāo)識(shí)符列表模式）

首先我們把這兩個(gè)ID寫成二進(jìn)制：

0x1828A0EF：0001 1000 0010 1000 1010 0000 1110 1111 0x1828A0EE：0001 1000 0010 1000 1010 0000 1110 1110

然后我們將0x1828A0EF二進(jìn)制的格數(shù)據(jù)組成如上圖mapping所示的格式

Can_fxr1:1100 0001 0xc1 Can _fxr2:0100 1001 0x49 //這里有個(gè)RTR位我們設(shè)置為0表示數(shù)據(jù)幀，IDE位設(shè)置為1表示擴(kuò)展ID， Can _fxr3:0100 0001 0x41 Can _fxr4:1101 1110 0xDE

這時(shí)我們工作在標(biāo)識(shí)符列表模式，identifier/Mask的寄存器相當(dāng)于identifier使用。

再將0x1828A0EE二進(jìn)制的格數(shù)據(jù)組成如上圖mapping所示的格式

Can _fxr5:1100 0001 0xc1 Can _fxr6:0100 1001 0x49 //這里有個(gè)RTR位我們設(shè)置為零表示數(shù)據(jù)幀，IDE設(shè)置為1表示擴(kuò)展ID Can _fxr7:0100 0001 0x41 Can _fxr8:1101 1100 0xDC

16位配置模式也經(jīng)常使用，如CAN網(wǎng)絡(luò)管理中往往涉及到網(wǎng)絡(luò)管理ID-0x4xx，因此需要利用ID和Mask模式，其余的采用ID模式，可以建立濾波器設(shè)置寄存器數(shù)組。

0x400網(wǎng)段，0x330，0x320 0x400: 展開 0000 0100 0000 0000，采用標(biāo)準(zhǔn)幀數(shù)據(jù)幀格式 0x330: 展開 0000 0011 0011 0000 0x320: 展開 0000 0011 0010 0000 CAN_F0R1: 100 0000 0 0x80 CAN_F0R2: 000 00 000 0x00 CAN_F0R3: 111 0000 0 0xE0 CAN_F0R4: 00000000 0x00 CAN_F0R5: 011 0011 0 0x66 CAN_F0R6: 00000000 0x00 CAN_F0R7: 011 0010 0 0x64 CAN_F0R8: 00000000 0x00 FSC00 = 0; FSC01 = 1; FMH0 = 1; FML0 = 0; FACT0 = 1;

在以往的項(xiàng)目中用過多個(gè)品牌的單片機(jī)，包括國產(chǎn)的，一直感覺ST的濾波器設(shè)置比較麻煩，每次用到的時(shí)候都要花較長時(shí)間去回憶。

來源：玩轉(zhuǎn)嵌入式
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審核編輯 黃宇