在一些零零碎碎的時間中研究BLDC的算法，很多東西你只要一直在路上，總會有茅塞頓開的時候，不斷的去尋找，總會找到答案。

就像寒冷的冬日，你會等到暖暖的陽光。

就像漆黑的夜晚，你會盼到明亮的星光。

就像荒蕪的沙漠，你會期待甘甜的綠洲。

迷茫和困頓的時候，人，總需要有一些堅持。

在生活的道路上，我們都會經歷一些迷茫和困頓的時刻。這些時刻，仿佛一片濃霧，讓我們看不清前方的道路，也感受不到前進的方向。但是，就像在漆黑的夜晚總會有一盞明亮的燈塔，照亮前行的道路，我們也需要有一些堅持，幫助我們走出困境。

堅持是一種力量，它能夠在我們迷茫無助的時候給予我們信心和力量。它讓我們明白，只要不放棄，總有一天會找到屬于自己的道路。堅持讓我們在困境中保持信念，讓我們在挫折中不屈不撓。

堅持也是一種選擇，它讓我們在困頓的時刻選擇繼續前行而不是退縮。它讓我們明白，生活中的困難和挑戰都是成長的墊腳石，只有通過不斷的努力和堅持，才能實現自己的目標。堅持讓我們在困難面前不輕易放棄，讓我們在挑戰中勇往直前。

堅持更是一種態度，它讓我們在迷茫和困頓的時刻保持樂觀和積極。它讓我們明白，生活中的困境只是暫時的，只要我們持之以恒，總會迎來轉機。堅持讓我們在逆境中保持樂觀，讓我們在挫折中保持勇氣。

在我們迷茫和困頓的時刻，堅持是一種信仰，是一種力量，也是一種選擇。它讓我們相信，只要我們不放棄，總有一天會找到屬于自己的光明之路。在這條道路上，我們會遇到很多困難和挑戰，但只要我們始終堅持，就一定能夠走出迷茫，迎接未來的曙光。

以上純屬廢話，與君共勉。

常用的反電動勢監測方式有3種：

一、模擬中點法，用監測的反電動勢去和VBUS/2進行比較。反電動勢采集如下，這個方法目前開環切閉環是正常了，但是帶載還是不是很理想。核心要點在于，強拖的頻率可以自己控制，要和閉環以后的速度盡量保持一致。強拖頻率和PWM關系不大，但是閉環以后PWM占空比決定了轉速。目前電流太小，可能得上閉環。

二、比較器法

通過比較器輸出不同的高低電平組合，類似于hall傳感器的感覺，目前手上有個電動車的方案就是這樣做的。

三、懸空相監測法

就是假設AB通電，我監測C,有點像FOC里面分區塊，在0區塊我只監測C的電壓，并且比較前一時刻和后一時刻的值，這個是用軟件觸發的，如果沒有換相的就一直在case0區塊里面監測，直到監測出來了。

感生電動勢的值如下：

60度電角度里面都是一直在這里面反復讀取ADC的值，30度的時候必定是過零點的時候，過完零點就要換相了。

今天先寫到這里了，有些東西一旦喜歡上了就會戀戀不忘，繼續研究

審核編輯：湯梓紅