前言

目前域控項目有的采用S32G這類多核異構(gòu)的芯片，轉(zhuǎn)載一篇分析下多核異構(gòu)中A核與M核通信過程的文章。

正文

一、 硬件層通信實現(xiàn)原理

二、驅(qū)動層Virtio下RPMsg通信實現(xiàn)

三、應(yīng)用層雙核通信實現(xiàn)方式

現(xiàn)在越來越多的產(chǎn)品具有M core和A core的異構(gòu)架構(gòu)，既能達到M核的實時要求，又能滿足A核的生態(tài)和算力。比如NXP的i.MX8系列、瑞薩的RZ/G2L系列以及TI的AM62x系列等等。雖然這些處理器的品牌及性能有所不同，但多核通信原理基本一致，都是基于寄存器和中斷傳遞消息，基于共享內(nèi)存?zhèn)鬏敂?shù)據(jù)。

通信過程整體架構(gòu)說明

一、 硬件層通信實現(xiàn)原理

通過物理內(nèi)存DDR分配，將硬件層分為了兩部分：TXVring Buffer(發(fā)送虛擬環(huán)狀緩沖區(qū))和RXVring Buffer(接收虛擬環(huán)狀緩沖區(qū))；其中M核從TXVring區(qū)發(fā)送數(shù)據(jù)，從RXVring區(qū)讀取接收數(shù)據(jù)，A核反之。

處理器支持消息傳遞單元（MessagingUnit，簡稱MU）功能模塊，通過MU傳遞消息進行通信和協(xié)調(diào)，M核和A核之間通過寄存器中斷的方式傳遞命令，最多支持4組MU雙向傳遞消息，既可通過中斷告知對方數(shù)據(jù)傳遞的狀態(tài)，也可發(fā)送最多4字節(jié)數(shù)據(jù)，還可在低功耗模式下喚醒對方，是保證雙核通信實時性的重要手段。

下面看下完成了1次從CoreA向CoreB 傳遞消息的具體過程：

寄存器輸入輸出通信模型

（1）CoreA寫入數(shù)據(jù)；
（2）MU將Tx 空位清0，Rx滿位置1；
（3）產(chǎn)生接收中斷請求，通知CoreB接收狀態(tài)寄存器中的接收器滿，可以讀取數(shù)據(jù)；
（4）CoreB響應(yīng)中斷，讀取數(shù)據(jù)；
（5）CoreB讀完數(shù)據(jù)后，MU將Rx滿位清0，Tx空位置1；
（6）狀態(tài)寄存器向CoreA生成發(fā)送中斷請求，告知CoreB讀完數(shù)據(jù)，發(fā)送寄存器空。

二、驅(qū)動層Virtio下RPMsg通信實現(xiàn)

virtio 是一個通用的 I/O 虛擬化框架，位于設(shè)備之上的抽象層，負責前后端之間的通知機制和控制流程，為異構(gòu)多核間數(shù)據(jù)通信提供了層的實現(xiàn)。hypervisor 通過他模擬出一系列的虛擬化設(shè)備，例如：virtio-net、virtio-blk等，并使得這些設(shè)備在虛擬機內(nèi)部通過 api 調(diào)用的方式變得可用。它包含4個部分：前端驅(qū)動、后端驅(qū)動、 vring 及通信間統(tǒng)一的接口。與其他的模擬 I/O 方式對比， virtio 減少了虛擬機的退出和數(shù)據(jù)拷貝，能夠極大地提高 I/O 性能。計算機中存在不同的總線標準，而 virtio 采用的是 pci 總線（當然也可以用其他總線來實現(xiàn)）。每一個 virtio 設(shè)備就是一個 pci 設(shè)備。

virtio前端驅(qū)動

virtio 前端驅(qū)動位于 Linux 內(nèi)核中，運行在虛擬機 VM，針對不同類型的設(shè)備有不同類型的驅(qū)動程序，包括virtio-net、virtio-blk、virtio-pci等，這些驅(qū)動程序與后端驅(qū)動交互的接口都是統(tǒng)一的。

virtio層

virtio層實現(xiàn)虛擬隊列接口，作為前后端通信的橋梁，不同類型的設(shè)備使用的虛擬隊列數(shù)量不同，例如 virtio-net 使用兩個虛擬隊列，一個用于接收，一個用于發(fā)送；virtio-blk 驅(qū)動僅使用一個虛擬隊列。虛擬隊列實際上被實現(xiàn)為跨越客戶機操作系統(tǒng)和 hypervisor 的銜接點，可以通過任意方式實現(xiàn)，前提是客戶機操作系統(tǒng)和 virtio 后端程序都遵循一定的標準，以相互匹配的方式實現(xiàn)它。

virtio-ring層

virtio-ring 是虛擬隊列的具體實現(xiàn)，其中實現(xiàn)了環(huán)形緩沖區(qū)（ring buffer），用于保存前端驅(qū)動和后端處理程序執(zhí)行的信息，并且它可以一次性保存前端驅(qū)動的多次I/O請求，并且交由后端驅(qū)動去批量處理，最后實際調(diào)用宿主機中設(shè)備驅(qū)動實現(xiàn)物理上的I/O操作，這樣做就可以根據(jù)約定實現(xiàn)批量處理而不是客戶機中每次I/O請求都需要處理一次，從而提高客戶機與 hypervisor 信息交換的效率。

virtio后端驅(qū)動

virtio 后端驅(qū)動位于 qemu ，后端設(shè)備承擔的主體功能分為兩部分：

virtio后端設(shè)備的模擬；

依據(jù)virtio協(xié)議處理來自虛擬機端發(fā)送的請求。

在 QEMU 的實現(xiàn)中， virtio 設(shè)備是 QEMU 為虛擬機模擬的 PCI 設(shè)備，遵循 PCI-SIG 定義的 PCI 規(guī)范，具有配置空間、中斷配置等功能；virtio 后端驅(qū)動運行在宿主機中，用于實現(xiàn) virtio 后端操作硬件設(shè)備，例如向內(nèi)核協(xié)議棧發(fā)送一個數(shù)據(jù)包完成虛擬機對網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的操作。

RPMsg消息框架是Linux系統(tǒng)基于Virtio緩存隊列實現(xiàn)的主處理核和協(xié)處理核間進行消息通信的框架，當客戶端驅(qū)動需要發(fā)送消息時，RPMsg會把消息封裝成Virtio緩存并添加到緩存隊列中以完成消息的發(fā)送，當消息總線接收到協(xié)處理器送到的消息時也會合理地派送給客戶驅(qū)動程序進行處理。

在驅(qū)動層，對A核，Linux采用RPMsg框架+Virtio驅(qū)動模型，將RPMsg封裝為了tty文件供應(yīng)用層調(diào)用；在M核，將Virtio移植，并使用簡化版的RPMsg，因為涉及到互斥鎖和信號量，最終使用FreeRTOS完成過程的封裝，流程框圖如下方所示。

主處理核與協(xié)處理核數(shù)據(jù)傳遞流程圖

（1）Core0向Core1發(fā)送數(shù)據(jù)，通過rpmsg_send函數(shù)將數(shù)據(jù)打包至Virtioavail鏈表區(qū)；
（2）在avail鏈表尋找共享內(nèi)存中空閑緩存，將數(shù)據(jù)置于共享內(nèi)存中；
（3）通過中斷通知Core1數(shù)據(jù)到來，共享內(nèi)存由avail鏈表區(qū)變至used區(qū)；
（4）Core1收到中斷，觸發(fā)rpmsg的接收回調(diào)函數(shù)，從used區(qū)獲取數(shù)據(jù)所在的共享內(nèi)存的物理地址，完成數(shù)據(jù)接收；
（5）通過中斷通知Core0數(shù)據(jù)接收完成，共享內(nèi)存緩存由used區(qū)變?yōu)閍vail區(qū)，供下次傳輸使用。

三、應(yīng)用層雙核通信實現(xiàn)方式

在應(yīng)用層，對A核可使用open、write和read函數(shù)對 /dev下設(shè)備文件進行調(diào)用；對M核，可使用rpmsg_lite_remote_init、rpmsg_lite_send和rpmsg_queue_recv函數(shù)進行調(diào)用，不做重點闡述。從整體架構(gòu)上看，關(guān)系如下：

審核編輯：湯梓紅