在機器人速度模式下的外環力矩控制中，通常使用速度環和力矩環兩個控制環路來實現。速度環控制機器人的關節速度，而力矩環控制機器人輸出的力矩。

以下是實現速度模式下的外環力矩控制的一般步驟：

1. 設定期望速度：根據任務需求或控制要求，設定期望的關節速度。

2.速度控制器設計：設計一個速度控制器，該控制器接收期望速度和實際速度之間的誤差作為輸入，并產生相應的控制信號。常用的速度控制器包括比例-積分（PI）控制器或者更復雜的控制器結構。

3. 控制信號轉換：將速度控制器輸出的控制信號轉換為電機驅動器能夠理解的形式。這通常涉及到信號放大、濾波和適配等步驟。

4.控制信號輸入電機驅動器：將轉換后的控制信號輸入到電機驅動器中，以驅動電機并控制關節速度。

5. 力矩測量與反饋：使用力矩傳感器來測量機器人輸出的力矩，并將實際力矩信息反饋給控制系統。
6. 力矩控制器設計：設計一個力矩控制器，該控制器接收期望力矩和實際力矩之間的誤差作為輸入，并產生相應的控制信號。
7. 控制信號轉換：將力矩控制器輸出的控制信號轉換為電機驅動器能夠理解的形式。
8. 控制信號輸入電機驅動器：將轉換后的控制信號輸入到電機驅動器中，以調節機器人輸出的力矩。

通過以上步驟，實現了速度模式下的外環力矩控制。速度控制器控制關節速度，力矩控制器控制輸出力矩，兩者結合實現了期望的力矩控制。