自動控制理論

為了更好地理解“控制”，我們復習一下自動控制原理的相關理論知識。

人工控制系統

首先，通過分析一輛真正在道路上行駛的汽車來開始今天的話題；汽車能夠在道路上正常行駛是依托人的控制，從自動控制原理的角度來看人和車組成了一個人工控制系統；

其中車的行駛姿態作為系統的被控量，車保持在道路中間行駛作為給定量，人眼對車的行駛姿態進行采集并將信息（反饋量）傳輸給大腦

大腦分析并比較車的行駛姿態與期望姿態是否有偏差，若偏離，則經過思考按照操作規則（控制量）指揮雙手調節方向盤，從而把車輛的行駛姿態恢復到期望值（給定量）上。

自動控制

到這里捋清了汽車的姿態控制，很明顯，人在車的正常行駛中起到了主導作用，可以說沒有人參與汽車就無法運行。

參賽的小車必然是不可能有人去駕駛操作的，而是需要小車能夠自動完成所有的賽道元素；要讓小車在賽道上自動的正常行駛，就需要尋找可以替代人的設備來完成人的操作，組成一個自動控制系統。這里補充一個知識點——何為自動控制？

自動控制：是指在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設備或裝置（控制裝置或控制器），使機器、設備或者生產過程（被控對象）的某個工作態或參數（被控量）自動的按照規律（給定量）運行。