XPCIE1032H功能簡(jiǎn)介

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制卡，可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制，支持多路高速數(shù)字輸入輸出，可輕松實(shí)現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。XPCIE1032H集成了強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制功能，結(jié)合MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)軟核，解決了高速高精應(yīng)用中，PC Windows開(kāi)發(fā)的非實(shí)時(shí)痛點(diǎn)，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。

XPCIE1032H 支持PWM，PSO功能，板載16進(jìn)16出通用IO口，其中輸出口全部為高速輸出口，可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口，可配置為4路高速色標(biāo)鎖存或兩路編碼器輸入。

XPCIE1032H搭配MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核，使用本地LOCAL接口連接，通過(guò)高速的核內(nèi)交互 ，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時(shí)間可以達(dá)到3-5us左右。

?XPCIE1032H與MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核的配合具有以下優(yōu)勢(shì)：

1.支持多種上位機(jī)語(yǔ)言開(kāi)發(fā)，所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)庫(kù)；

2.借助核內(nèi)交互，可以快速調(diào)用 運(yùn)動(dòng)指令，響應(yīng)時(shí)間快至微秒級(jí)，比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍；

3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運(yùn)動(dòng)控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實(shí)時(shí)性問(wèn)題；

4.支持一維/二維/三維PSO（高速硬件位置比較輸出），適用于視覺(jué)飛拍、精密點(diǎn)膠和激光能量控制等應(yīng)用；

5.提供高速輸入接口，便于實(shí)現(xiàn)位置鎖存；

6.支持EtherCAT總線(xiàn)和脈沖輸出混合聯(lián)動(dòng)、混合插補(bǔ)。

?使用XPCIE1032H和MotionRT7進(jìn)行項(xiàng)目開(kāi)發(fā)時(shí)，通常需要進(jìn)行以下步驟：

1.安裝驅(qū)動(dòng)程序，識(shí)別XPCIE1032H；

2.打開(kāi)并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”，配置參數(shù)和運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核；

3.使用ZDevelop軟件連接到控制器，進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控。連接時(shí)請(qǐng)使用PCI/LOCAL方式，并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上；

4.完成控制程序開(kāi)發(fā)，通過(guò)LOCAL鏈接方式連接到運(yùn)動(dòng)控制卡，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。

?與傳統(tǒng)PCI/PCIe卡和PLC的測(cè)試數(shù)據(jù)結(jié)果對(duì)比：

我們可以從測(cè)試對(duì)比結(jié)果看出，XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡配合實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT7，在LOCAL鏈接（核內(nèi)交互）的方式下，指令交互的效率是非常穩(wěn)定，當(dāng)測(cè)試數(shù)量從1w增加到10w時(shí)，單條指令交互時(shí)間與多條指令交互時(shí)間波動(dòng)不大，非常適用于高速高精的應(yīng)用。

XPCIE1032H卡安裝

關(guān)閉計(jì)算機(jī)電源。

打開(kāi)計(jì)算機(jī)機(jī)箱，選擇一條空閑的XPCIE卡槽，用螺絲刀卸下相應(yīng)的擋板條。

將運(yùn)動(dòng)控制卡插入該槽，擰緊擋板條上的固定螺絲。

XPCIE1032H驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接參考往期文章EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開(kāi)發(fā)（一）：驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接。

一、新建C#項(xiàng)目（VS2022）

到正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)的下載中心選擇需要的平臺(tái)庫(kù)文件。

解壓下載的安裝包找到 “ Zmcaux.cs ” ， “ zauxdll.dll ” ， “ zmotion.dll ” 放入到項(xiàng)目文件中。

1、“Zmcaux.cs”放在項(xiàng)目根目錄文件中，與bin目錄同級(jí)。

2、“zauxdll.dll”，“zmotion.dll”放在bin -> Debug。

用vs打開(kāi)新建的項(xiàng)目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點(diǎn)擊顯示所有，選中項(xiàng)目，右鍵“添加”->“現(xiàn)有項(xiàng)”，選中zmcaux.cs文件添加進(jìn)在項(xiàng)目中。

雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開(kāi)頭寫(xiě)入using cszmcaux，并聲明控制器句柄g_handle。

二、相關(guān)PC函數(shù)介紹

相關(guān)PC函數(shù)介紹詳情可參考“ZMotion PC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1”。

其他基本軸參數(shù)指令:

在form設(shè)計(jì)界面找到需要用到的控件拖拽到窗體中進(jìn)行UI界面設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)效果圖如下。

三、相關(guān)程序以及設(shè)計(jì)思路

1、通過(guò)LOCAL鏈接方式，按鈕控件的的click事件觸發(fā)鏈接控制卡。

private void Local_Connect_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       Local_DisConnect_Button_Click(sender, e);
   }
   zmcaux.ZAux_FastOpen(5, "local", 1000, out g_handle);
   if (g_handle != (IntPtr)0)
   {
       this.Text = "已鏈接";
       timer1.Enabled = true;
       Local_Connect_Button.BackColor = Color.Green;
       MessageBox.Show("鏈接成功");
   }
   else
   {
       MessageBox.Show("鏈接失敗，請(qǐng)選擇正確的LOCAL！");
   }
}

2、選擇總線(xiàn)初始化的bas腳本文件下載到控制器rom里面掉電保存。

提前在zdevelop軟件根據(jù)需求修改總線(xiàn)初始化的basic程序，映射軸，節(jié)點(diǎn)IO等初始化內(nèi)容。這里以節(jié)點(diǎn)0（匯川驅(qū)動(dòng)器-0軸）、節(jié)點(diǎn)1（EIO16084）的1-4軸映射為總線(xiàn)軸為例，將節(jié)點(diǎn)之間通過(guò)ETHERCAT口連接起來(lái)。如下圖：

相關(guān)初始化basic 程序（其中紅色為指令，可以到正運(yùn)動(dòng)官網(wǎng)查閱其使用場(chǎng)景以及方法）。

相關(guān)配置如下：

'ECAT總線(xiàn)初始化
GLOBAL CONST BUS_TYPE = 0         '總線(xiàn)類(lèi)型。可用于上位機(jī)區(qū)分當(dāng)前總線(xiàn)類(lèi)型
GLOBAL CONST Bus_Slot  = 0        '槽位號(hào)0（單總線(xiàn)控制器缺省0）
GLOBAL CONST PUL_AxisStart   = 0    '本地脈沖軸起始軸號(hào)
GLOBAL CONST PUL_AxisNum   = 0    '本地脈沖軸軸數(shù)量
GLOBAL CONST Bus_AxisStart   = 0      '總線(xiàn)軸起始軸號(hào)
GLOBAL CONST Bus_NodeNum   = 1      '總線(xiàn)配置節(jié)點(diǎn)數(shù)量,用于判斷實(shí)際檢測(cè)到的從站數(shù)量是否一致
GLOBAL MAX_AXISNUM        '最大軸數(shù)
MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0)
GLOBAL Bus_InitStatus      '總線(xiàn)初始化完成狀態(tài)
Bus_InitStatus = -1
GLOBAL Bus_TotalAxisnum    '檢查掃描的總軸數(shù)
DELAY(3000)        '延時(shí)3S等待驅(qū)動(dòng)器上電，不同驅(qū)動(dòng)器自身上電時(shí)間不同，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí)
?"總線(xiàn)通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"
Ecat_Init()      '初始化ECAT總線(xiàn) 
END
GLOBAL SUB Ecat_Init()
 local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias
 RAPIDSTOP(2)
 for i = 0 to SYS_ZFEATURE(0) - 1                '初始化還原軸類(lèi)型          
   AXIS_ENABLE(i) = 0
   ATYPE(i) = 0  
   DELAY(20)
 next
 
 Bus_InitStatus = -1
 Bus_TotalAxisnum = 0  
 SLOT_STOP(Bus_Slot)        
 DELAY(200)
 SLOT_SCAN(Bus_Slot)                      '掃描總線(xiàn)
 if return then 
   ?"總線(xiàn)掃描成功","連接從站設(shè)備數(shù)："NODE_COUNT(Bus_Slot)
   if NODE_COUNT(Bus_Slot)  Bus_NodeNum then    '判斷總線(xiàn)檢測(cè)數(shù)量是否為實(shí)際接線(xiàn)數(shù)量
     ?""  
     ?"掃描節(jié)點(diǎn)數(shù)量與程序配置數(shù)量不一致!" ,"配置數(shù)量:"Bus_NodeNum,"檢測(cè)數(shù)量："NODE_COUNT(Bus_Slot)
     Bus_InitStatus = 0    '初始化失敗。報(bào)警提示
   endif   
   
   '"開(kāi)始映射軸號(hào)"
   for Node_Num = 0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1            '遍歷掃描到的所有從站節(jié)點(diǎn)
     Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0)        '讀取驅(qū)動(dòng)器廠(chǎng)商
     Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1)        '讀取設(shè)備編號(hào)
     Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3)          '讀取設(shè)備撥碼ID
     
     if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)  0 then      '判斷當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是否有電機(jī)
       for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1    '根據(jù)節(jié)點(diǎn)帶的電機(jī)數(shù)量循環(huán)配置軸參數(shù)(針對(duì)一拖多驅(qū)動(dòng)器)
       
         Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum    '軸號(hào)按NODE順序分配
         BASE(Temp_Axis)
         AXIS_ADDRESS = Bus_TotalAxisnum+1          '映射軸號(hào)
         ATYPE = 65                      '設(shè)置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩 
         DRIVE_PROFILE = 18
         Sub_SetDriverIo(Temp_Axis,Drive_Vender,48 + 48*Temp_Axis)    '映射驅(qū)動(dòng)器IO  IO映射到控制器IO32-以后每個(gè)驅(qū)動(dòng)器間隔32點(diǎn)      
         DISABLE_GROUP(Temp_Axis)              '每軸單獨(dú)分組
         Bus_TotalAxisnum = Bus_TotalAxisnum+1          '總軸數(shù)+1
       next
     endif
   next
   
   ?"軸號(hào)映射完成","連接總軸數(shù)："Bus_TotalAxisnum
   
   WA 200
   SLOT_START(Bus_Slot)        '啟動(dòng)總線(xiàn)
   if return then 
     
     WDOG = 1              '使能總開(kāi)關(guān)
     for i = Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1 
       BASE(i)
       DELAY 50        
       AXIS_ENABLE = 1
     next
     Bus_InitStatus  = 1
     ?"軸使能完成"
     
     ?"總線(xiàn)開(kāi)啟成功"      
   else
     ?"總線(xiàn)開(kāi)啟失敗"
     Bus_InitStatus = 0
   endif
 else
   ?"總線(xiàn)掃描失敗"
   Bus_InitStatus = 0
 endif
ENDSUB
'總線(xiàn)驅(qū)動(dòng)IO映射
'iAxis - 軸號(hào) iVender - 驅(qū)動(dòng)器類(lèi)型  i_IoNum - 輸入輸出起始編號(hào)
GLOBAL SUB Sub_SetDriverIo(iAxis,iVender,i_IoNum) 
DRIVE_IO(Iaxis) = i_IoNum
FWD_IN(Iaxis) = i_IoNum
REV_IN(Iaxis) = i_IoNum + 1              
DATUM_IN(Iaxis) = i_IoNum + 2      
INVERT_IN(i_IoNum,ON)          
INVERT_IN(i_IoNum + 1,ON)
INVERT_IN(i_IoNum + 2,ON) 
ENDSUB

利用按鈕的click事件，瀏覽選擇編輯好的bas文件下載掉電保存，并彈出反饋下載是否成功的提示。

private void BasFileDownLoad_Btn_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
   }
   else
   {
       int tmpret = 0;
       string strFilePath;
       OpenFileDialog openFileDialog1 = new OpenFileDialog();
       openFileDialog1.InitialDirectory = "";
       openFileDialog1.Filter = "配置文件(*.bas)|*.bas";
       openFileDialog1.RestoreDirectory = true;
       openFileDialog1.FilterIndex = 1;
       if (openFileDialog1.ShowDialog() == DialogResult.OK)            
       {
           //打開(kāi)配置文件
           strFilePath = openFileDialog1.FileName;
           //下載到ROM
           tmpret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, strFilePath, 1);        
           if (tmpret != 0)
           {
               MessageBox.Show("文件下載失敗!", "提示");
           }
           else
           {                       
               MessageBox.Show("文件下載成功!", "提示");
           }
       }
   }
}

3、通過(guò)按鈕控件的click事件觸發(fā)初始化。

調(diào)用函數(shù)庫(kù)的ZAux_Execute函數(shù)（在線(xiàn)命令），通過(guò)在線(xiàn)命令調(diào)用basic腳本里面的總線(xiàn)初始化函數(shù)-- Ecat_Init()進(jìn)行總線(xiàn)初始化。

private void EcatInitStart_Btn_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
   }
   else
   {
       int tmpret;
       //-1可能正在執(zhí)行初始化
       if ((BasFlag == true) && (InitStatus != -1))        
       {
           InitStatus = -1;
           StringBuilder buffer = new StringBuilder(10240);
           tmpret = zmcaux.ZAux_Execute(g_handle, "RUNTASK 1,Ecat_Init", buffer, 0);        //任務(wù)1重新運(yùn)行BAS中的初始化函數(shù)
           if (tmpret != 0)
           {
               MessageBox.Show("總線(xiàn)初始化失敗!", "提示");
               return;
           }
           else
           {   
               MessageBox.Show("總線(xiàn)初始化成功!", "提示");
           }
       }
       else
       {
           MessageBox.Show("Bas文件未加載");
           return;
       }
   }
}

4、以匯川驅(qū)動(dòng)器為例，驅(qū)動(dòng)器IO映射的起始地址為DI1，也就是正向超程開(kāi)關(guān)（正硬限位），若要設(shè)置負(fù)向超程開(kāi)關(guān)，將起始地址加1。

可以通過(guò)按鈕控件的click事件，觸發(fā)設(shè)置軸的軟限位，以及原點(diǎn)、正負(fù)硬限位。驅(qū)動(dòng)器IO映射的basic指令是DRIVE_IO。在這里調(diào)用在線(xiàn)命令的PC函數(shù)去實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器IO映射。

Basic指令說(shuō)明見(jiàn)下圖：

DRIVE_IO -- 驅(qū)動(dòng)器IO：

通過(guò)按鈕控件的click事件，配置軸的正負(fù)軟限位和驅(qū)動(dòng)器IO起始地址（正負(fù)硬限位IO映射）。

private void Configure_OK_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
   StringBuilder buffer = new StringBuilder(10240);
   //正向軟限位設(shè)置
   zmcaux.ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(FSLimit_Value.Text));
   //負(fù)向軟限位設(shè)置
   zmcaux.ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(RSLimit_Value.Text));          
   //驅(qū)動(dòng)器IO起始地址           
   zmcaux.ZAux_Execute(g_handle, "DRIVE_IO(" + MoveAxis.ToString() + ") = " +DriveStart_IO_Value.Value.ToString(), buffer, 0);
   //正硬限位設(shè)置
   zmcaux.ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, MoveAxis, DRIVE_Start_IO);
   zmcaux.ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, DRIVE_Start_IO, 1);
   //負(fù)硬限位設(shè)置
   zmcaux.ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, MoveAxis, DRIVE_Start_IO + 1);
   zmcaux.ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, DRIVE_Start_IO + 1, 1);
   MessageBox.Show("當(dāng)前軸配置成功!", "提示");
}

5、通過(guò)按鈕控件的MouseDown（鼠標(biāo)在組件上方并按下時(shí)發(fā)生）事件來(lái)觸發(fā)單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)；MouseUp（鼠標(biāo)在組件上方并松開(kāi)時(shí)發(fā)生）事件來(lái)觸發(fā)單軸運(yùn)動(dòng)的停止。模擬手動(dòng)運(yùn)動(dòng)的調(diào)試過(guò)程。

//正向
private void Fwd_Button_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{ 
   zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, MoveAxis, 1);
}
private void Fwd_Button_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
   zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, MoveAxis, 2);
}
//負(fù)向
private void Rev_Button_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
   zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, MoveAxis, -1);
}
private void Rev_Button_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
   zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, MoveAxis, 2);
}

6、通過(guò)textbook控件的TextChanged（空間上text屬性更改時(shí)發(fā)生）事件來(lái)修改運(yùn)動(dòng)過(guò)程中軸的基本參數(shù)，定時(shí)器會(huì)獲取接收。

//脈沖當(dāng)量變化
private void Units_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
   zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Units_Value.Text));
}
//軸速度變化
private void Speed_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
   zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Speed_Value.Text));
}
//加速度變化
private void Accel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
   zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Accel_Value.Text));
}
//減速度變化
private void Decel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
   zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Decel_Value.Text));
}

7、通過(guò)按鈕控件，與文本信息比對(duì)，觸發(fā)總線(xiàn)軸的使能切換功能。

private void Enable_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
       return;
   }
   int ret = 0;
   if (Enable_Value.Text == "ON")
   {
       ret = zmcaux.ZAux_Direct_SetAxisEnable(g_handle, MoveAxis, 0);
   }
   else
   {
       ret = zmcaux.ZAux_Direct_SetAxisEnable(g_handle, MoveAxis, 1);
   }
}

8、通過(guò)復(fù)選框的切換、單選框的選擇實(shí)現(xiàn)寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)調(diào)試的功能。

//寸動(dòng)方向選擇
private void MoveDirection_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
   if (MoveDirection.Checked == false)
   {
       MoveDirection.Text = "運(yùn)動(dòng)方向: 正";
       dir = 1;
   }
   else
   {
       MoveDirection.Text = "運(yùn)動(dòng)方向: 負(fù)";
       dir = -1;
   }
}
//寸動(dòng)啟動(dòng)
private void InchStart_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
   }
   else
   {
       //絕對(duì)運(yùn)動(dòng)
       if (MoveAbs_RadBtn.Checked == true)     
       {
           zmcaux.ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, MoveAxis, dir * Convert.ToSingle(InchDistance_Value.Text));
       }
       //相對(duì)運(yùn)動(dòng)
       if (MoveOpp_RadBtn.Checked == true)        
       {
           zmcaux.ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, MoveAxis, dir * Convert.ToSingle(InchDistance_Value.Text));
       }
   }
}

9、通過(guò)定時(shí)器的刷新，對(duì)軸參數(shù)的接收，初始化信息，IO監(jiān)控等信息進(jìn)行實(shí)時(shí)的反饋。

//軸參數(shù)更新
private void Update_AxisPara()
{
   int CurAxisAtype = 0;
   int CurAxisIdle = 0;
   int CurAxisStatus = 0;  
   double CurAxisFSLimit = 0;
   double CurAxisRSLimit = 0;
   double CurAxisDpos = 0;
   double CurAxisMpos = 0;
   Axis_Para[0] = Convert.ToSingle(Units_Value.Text);
   Axis_Para[1] = Convert.ToSingle(Speed_Value.Text);
   Axis_Para[2] = Convert.ToSingle(Accel_Value.Text);
   Axis_Para[3] = Convert.ToSingle(Decel_Value.Text);         
   MoveAxis = Convert.ToInt32(AxisNum_Value.Text);
   zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisAtype);
   zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisDpos);
   zmcaux.ZAux_Direct_GetMpos(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisMpos);
   zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisIdle);
   zmcaux.ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisStatus);
   zmcaux.ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, MoveAxis, ref Axis_Para[0]);
   zmcaux.ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle, MoveAxis, ref Axis_Para[1]);
   zmcaux.ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, MoveAxis, ref Axis_Para[2]);
   zmcaux.ZAux_Direct_GetDecel(g_handle, MoveAxis, ref Axis_Para[3]);       
   zmcaux.ZAux_Direct_GetFsLimit(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisFSLimit);
   zmcaux.ZAux_Direct_GetRsLimit(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisRSLimit);
   if (EcatInitFlag == true)   //總線(xiàn)初始化完成后實(shí)時(shí)顯示狀態(tài)信息
   {
       AxisAtype_Label.Text = "軸 類(lèi) 型:  " + CurAxisAtype;
       AxisDpos_Label.Text = "DPOS位置:  " + CurAxisDpos;
       AxisMpos_Label.Text = "MPOS位置:  " + CurAxisMpos;
       AxisIdle_Label.Text = "運(yùn)動(dòng)狀態(tài):  " + CurAxisIdle;
       AxisStatus_Label.Text = "軸 狀 態(tài):  " + CurAxisStatus;
   } 
}

10、通過(guò)按鈕控件的的click事件觸發(fā)斷開(kāi)鏈接。

private void Local_DisConnect_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
   timer1.Enabled = false;
   zmcaux.ZAux_Close(g_handle);
   g_handle = (IntPtr)0;
   Local_DisConnect_Button.BackColor = Color.White;
   this.Text = "未連接";
}

四、運(yùn)行效果

運(yùn)行主界面如下：

視頻講解：
http://www.zmotion.com.cn/support_info_284.html

附錄:basic初始化程序通用模板

global CONST BUS_TYPE = 0         '總線(xiàn)類(lèi)型。用于上位機(jī)區(qū)分當(dāng)前模式
global CONST MAX_AXISNUM = 32       '最大軸數(shù)
global CONST Bus_Slot  = 0        '槽位號(hào)0
global CONST Bus_AxisStart   = 0    '總線(xiàn)軸起始軸號(hào)
global Bus_InitStatus      '總線(xiàn)初始化完成狀態(tài)
Bus_InitStatus = -1
global Bus_TotalAxisnum    '檢查掃描的總軸數(shù)
delay(3000)        '延時(shí)3S等待驅(qū)動(dòng)器上電
'**********************初始化ECAT總線(xiàn)**********************
Ecat_Init()
   global sub Ecat_Init()
   for i=0 to MAX_AXISNUM - 1    '初始化還原軸類(lèi)型          
       AXIS_ENABLE(i) = 0
       atype(i)=0  
   next
   Bus_InitStatus = -1
   Bus_TotalAxisnum = 0  
   SLOT_STOP(Bus_Slot)
   delay(200)
   slot_scan(Bus_Slot)                      '開(kāi)始掃描
   if return then
       ?"總線(xiàn)掃描成功","連接設(shè)備數(shù)："NODE_COUNT(Bus_Slot)
       ?"開(kāi)始映射軸號(hào)"
   endif
       
   for i=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1        '遍歷總線(xiàn)下所有從站節(jié)點(diǎn)
       if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,i) 0 then    '判斷當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是否有電機(jī)
           for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,i)-1
               AXIS_ADDRESS(Bus_AxisStart+i)=Bus_TotalAxisnum+1    '映射軸號(hào)
               ATYPE(Bus_AxisStart+i)=65            '設(shè)置控制模式 
               DRIVE_PROFILE(Bus_AxisStart+i)= 4        '設(shè)置PROFILE功能
               disable_group(Bus_AxisStart+i)          '每軸單獨(dú)分組
               DRIVE_IO(Bus_AxisStart+i) = 128 + (Bus_AxisStart+i)*16  
               REV_IN(Bus_AxisStart+i) = 128 + (Bus_AxisStart+i)*16 
               FWD_IN(Bus_AxisStart+i) = 129 + (Bus_AxisStart+i)*16
               DATUM_IN(Bus_AxisStart+i) = 130 + (Bus_AxisStart+i)*16
               INVERT_IN(128 + (Bus_AxisStart+i)*16,ON)
               INVERT_IN(129 + (Bus_AxisStart+i)*16,ON)
               INVERT_IN(130 + (Bus_AxisStart+i)*16,ON)
               Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1          '總軸數(shù)+1
           next
       endif
   next
   ?"軸號(hào)映射完成","連接總軸數(shù)："Bus_TotalAxisnum
   wa 2000
   SLOT_START(Bus_Slot)            '啟動(dòng)總線(xiàn)
   if return then 
       ?"總線(xiàn)開(kāi)啟成功"
       ?"開(kāi)始清除驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤(根據(jù)驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)字典設(shè)置)"
       for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1
           DRIVE_CONTROLWORD(i)=128          '根據(jù)驅(qū)動(dòng)器數(shù)據(jù)字典
           wa 100
           DRIVE_CONTROLWORD(i)=6
           wa 100
           DRIVE_CONTROLWORD(i)=15
           wa 100
       next
       ?"驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤清除完成"
       wa 100
       ?"清除控制器錯(cuò)誤"
       datum(0)
       DRIVE_CLEAR(0)
       ?"控制器錯(cuò)誤清除完成"
       wa 100
       ?"軸使能準(zhǔn)備"
       for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1
           base(i)
           AXIS_ENABLE=1
       next
       wdog=1                      '使能總開(kāi)關(guān)
       Bus_InitStatus  = 1
       ?"軸使能完成"
   else
       ?"總線(xiàn)開(kāi)啟失敗"
       Bus_InitStatus = 0
       endif
   ?"總線(xiàn)掃描失敗"
   Bus_InitStatus  = 0
end sub

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開(kāi)發(fā)（二）：EtherCAT總線(xiàn)初始化，就分享到這里。

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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專(zhuān)注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。

審核編輯 黃宇